关键词： 重载机械臂   动力学   参数辨识   前馈控制  

摘要： 以全液压驱动的七自由度重载机械臂为研究对象,首先根据牛顿-欧拉迭代算法建立七自由度液压重载机械臂的动力学方程并线性化处理,得到由关节运动状态、关节力矩值和最小惯性参数集组成的线性表达式;然后将机械臂按照改进的有限项傅里叶级数激励的轨迹模型进行工作实验,把实验中采集到的运动数据带入线性化处理后的动力学方程中,通过最小二乘法完成待辨识参数的计算并进行验证;最后用辨识出的动力学参数构建更为准确的液压重载机械臂的动力学模型,并制定基于动力学模型的力矩前馈补偿控制策略,同时与传统三环比例积分微分(proportional-integral-derivative,PID)控制方法进行实验对比分析,验证说明基于动力学模型的前馈控制机制能有效提高液压重载机械臂的轨迹跟踪精度。

关键词： 踝关节骨折   手术   平衡功能强化训练   机械动力牵拉   踝关节功能  

摘要： 目的探讨平衡功能强化训练配合机械动力牵拉在踝关节骨折术后患者康复治疗中的应用效果。方法选取我院2020年1月—2022年1月收治的98例踝关节骨折术后患者为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组与观察组,每组49例。对照组术后采用常规康复练习治疗,观察组在对照组基础上采用平衡功能强化训练配合机械动力牵拉进行康复治疗。对比两组患者的踝关节功能、关节肿痛及生活质量。结果治疗后,两组Baird-Jackson踝关节评分系统评分、足踝能力评估量表评分、美国足踝外科医师协会踝-后跟评分均较治疗前升高,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组踝关节周径短于治疗前,疼痛视觉模拟(VAS)评分低于治疗前,且观察组踝关节周径短于对照组,VAS评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组生活质量综合评定问卷-74各个维度评分均较治疗前升高,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论平衡功能强化训练配合机械动力牵拉能使踝关节骨折术后患者的关节肿痛感降低,促进踝关节功能加速恢复,从而改善患者的生活质量。

关键词： 工程机械双动力   离合器   液压系统   传动装置  

摘要： 虽然电动化工程机械逐渐普及,但有些工况仍需要燃油和电动双动力,为实现双动力的切换连接,设计了一种双动力传动装置。其主要由常开离合器、常闭离合器以及液压控制系统组成,能够接收两个不同动力源提供的动力。根据作业工况需求,通过液压控制系统控制离合器开闭,可实现双动力源单独或同时提供动力。

关键词： 振动压实   动力学模型   新模型   仿真分析  

摘要： 振动压实机械逐渐成为压实行业的主导产品,众多学者对振动压实系统建立了多种动力学模型并进行求解计算。本文从系统动力学模型方面来介绍振动压实技术的研究现状及各模型主要特点。针对垂直振动压路机提出一种新的动力学模型,并通过对新模型和原有模型进行数值仿真和实例对比分析,论证了新模型的有效性和准确性。

关键词： 喷浆支护   液压机械臂   ADAMS仿真   多体动力学  

摘要： 为解决煤矿巷道喷浆支护作业机械智能化程度低、喷浆均匀性差、工作效率低、工人劳动强度大、工作环境恶劣等难题,分析现有某新型六自由度喷浆液压机械臂方案,并进行机械臂运动学方程推导及动力学仿真。首先采用标准D-H法建立其连杆坐标系,研究机械臂的坐标系及其变换,通过齐次变换矩阵计算,借助Matlab软件求解并化简,得到机械臂正运动学方程。采用Solidworks软件对机械臂的大臂、中臂、小臂、混凝土喷嘴及各回转关节进行机械结构三维建模,导入ADAMS软件中对喷浆液压机械臂进行动力学仿真研究,分析其在最大载荷工况下的运动轨迹及第一、第二两个典型受力关节所受到的作用力及力矩曲线图、角速度变化曲线。仿真结果可为后续的机械臂第一、第二关节结构优化、液压系统选取及控制研究提供参考。

关键词： 俯卧位机械通气   急性肺损伤   急性呼吸窘迫综合征   低氧血症   动脉氧合  

摘要： 探讨俯卧位机械通气对急性肺损伤患者动脉氧合及血流动力学的影响。方法 选取97例ALI/ARDS患者进行随机分组(对照组与观察组)。对照组给予常规仰卧位通气,观察组给予PPV通气治疗。分别于无创通气后第0 h、第2 h和24 h,比较两组患者不同时间点PaO2/FiO2水平及HR、MAP、CVP等血流动力学水平。结果 与无创通气后第0 h比较,两组患者在无创通气后的第2 h和24 h,其PaO2/FiO2水平均显著高于第0 h(P<0.05);在无创通气后的第24 h,观察组PaO2/FiO2水平为257.66±22.85,明显高于对照组的223.57±20.14(t=7.799,P=0.000)。与无创通气后第0 h比较,两组患者在无创通气后的第2 h和24 h,HR水平均低于第0 h(P<0.05);在无创通气后的第24 h,观察组HR水平为102.17±7.34次/min,明显低于对照组的112.55±8.06次/min(t=-6.628,P=0.000)。结论 PPV对ALI/ARDS患者近期治疗效果良好,可有效改善缺氧状态,且对患者血流动力学水平无明显不良影响,值得推广应用。

标准号: GB/T 44257.2-2024

摘要： 本文件规定了电动土方机械用动力电池单体、电池包或电池系统的的电性能要求，描述了相关试验方法。本文件适用于电动土方机械用动力锂离子电池的制造，其他类型动力电池的制造参照执行。

关键词： 手套箱   四自由度机械臂   运动学   ADAMS仿真  

摘要： 手套箱是广泛应用于各种场合的实验室设备,通过高纯度惰性气体填充箱体并过滤挥发性物质来保护实验正常进行。传统人工操作手套箱在使用上存在操作繁复、人手可达空间有限和易受污染等问题,也是手套箱发展过程中亟需解决的难题。提出一种设计机器人化操作手套箱的方案,在手套箱小型空间内设计一款可操作的机械臂,满足密闭空间内对实验用品归类、液体分配、反应搅拌和样品处理等一系列操作,以实现手套箱前置操作自动化并提高使用效率。首先对机械臂和驱动电机进行选型,通过ADAMS建立虚拟样机,利用MATLAB与ADAMS联合仿真进行关键轨迹设计,得出的结果证明手套箱内机械臂运行轨迹的合理性。然后进行机械臂动力学分析,得出的结果验证了机械臂和电机选型的合理性。

关键词： 农业机械化   农村人口老龄化   农业劳动力   替代能力   时间演绎  

摘要： 从农村人口老龄化视角出发,研判农业机械对农业劳动力是否存在替代作用;判断我国当前农业劳动力是否短缺,预测我国未来农业机械化水平,尝试对“农业机械化可以解决农业劳动力短缺问题吗?”进行解答。采用我国31个省市2004—2020年省级面板数据,从农业机械对农业劳动力替代能力视角出发,采用交互固定效应模型,提出衡量农业机械替代能力的估计方法。实证结果表明:我国农业机械对农业劳动力的替代能力为:10000 kW的农业机械每年能够取代大约1169~1239个农业劳动力。并通过古典经济学测算方法、时间演绎法、ARIMA预测模型,对我国农业剩余劳动力数量以及农业机械化水平进行预测。结果表明:我国农业机械总动力水平大致以每年增加24946630 kW的速度增长,到2035年我国农业机械总动力大约会增加374199450 kW,农业机械化的增长能够弥补人口老龄化带来的农业劳动力短缺。

关键词： 工程机械液压系统   动力匹配   控制技术  

摘要： 工程机械液压系统是工程机械的重要组成部分,其性能的优劣直接影响着工程机械的作业效率和稳定性。通过优化动力匹配和控制技术,可以提高液压系统的功率利用率、运行效率和可靠性,从而提升工程机械的整体作业水平。本文主要针对工程机械液压系统的动力匹配及控制技术进行研究,旨在提高液压系统的性能,从而提升工程机械的整体作业水平。