关键词： 抓取机械手   静力学分析   模态分析   谐响应分析  

摘要： 针对LNG槽车自动装卸LNG液体,设计一种抓取装卸臂的抓取机械手。为了研究抓取机械手在实际工作中的共振现象,采用SolidWorks建立抓取机械手的三维模型图,并对其进行了简化,首先利用ANSYS Workbench对简化的机械手模型进行了静力学分析,得到了应变与应力云图。在此基础上,建立了抓取机械手的有限元模型,并进行了模态分析,得出抓取机械手前6阶的固有频率。通过分析振型图,发现4阶的振型变形最大,因此,在实际工作中应该避免该频率。最后利用谐响应分析法求解抓取机械手在外界激励时的频率位移关系曲线。结果表明抓取机械手在3阶模态更易于被激发而发生共振现象。综上,实际工作中应避免机械手受到3阶、4阶危险工作频率的影响,以减少振动对相机的影响,从而降低造成图像不聚焦、目标采集不准确等问题的可能性,进而保障后续抓取工作的顺利进行。

关键词： 动力传动   设备   优选   减速箱  

摘要： 石油钻探公司机械及复合钻机目前使用动力传动设备,分别为YB900变矩器和YOTZJ750偶合器正车箱,两种设备使用中均暴露出一些问题,在不同工况下都存在缺点,现针对两种设备使用情况进行调查分型对比,并寻找性能更为优越的动力机传动装置,替代上述两类设备.

关键词： 种植体周炎   光动力疗法   机械清创   牙周指标   炎症因子   光敏剂  

摘要： 目的:探讨在治疗种植体周炎中应用光动力疗法辅助机械清创的效果。方法:选择2023年5月~2024年2月于本院接受治疗的40例种植体周炎患者,按照计算机分组法分为对照组20例给予机械清创治疗,观察组20例增加光动力疗法辅助治疗,观察两组牙周指标[改良菌斑指数(mPLI)、改良龈沟出血指数(mSBI)、探诊深度(PD)]、炎症因子[龈沟液中肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素-1β(IL-1β)、IL-6、IL-17]。结果:两组治疗前的m PLI、mSBI、PD水平对比无差异(P>0.05);治疗12周后,两组mPLI水平比较无差异(P>0.05);与对照组比较,观察组mSBI、PD水平明显更低(P<0.05)。治疗前,两组TNF-α、IL-1β、IL-6、IL-17水平比较无差异(P>0.05);治疗后12周,与对照组比较,观察组TNF-α、IL-1β、IL-6、IL-17水平明显更低(P<0.05)。结论:在治疗种植体周炎中应用光动力疗法辅助机械清创,能够有效改善牙周情况,并降低炎症因子水平。

关键词： 非线性系统   预设有限时间   非匹配复合扰动观测器   动态状态约束   多关节机械臂  

摘要： 机械臂凭借其在固定空间内灵活且精准的抓取能力,在工业制造、交通运输等众多领域备受推崇。尽管在机械结构设计、零部件加工精度以及传感器感知能力等方面均已达到较高水准,但其非线性特性、严苛的作业要求以及复杂多变的环境因素,给实际工业应用中多关节机械臂的控制带来了巨大挑战:为了满足货物装卸、工业制造流水线节拍,多关节机械臂在实现精确性要求基础上还存在快速性和时间可控等要求,已有控制方法虽然已实现了有限时间控制目标,但具体控制时间受控制器参数和机械臂初始姿态影响,因而难以满足实际应用需求;其次,由于机械臂实际作业过程中的不确定因素和电磁、气象、人员等各种干扰,导致系统模型存在未知参数信息,而现有控制方法缺少对未知信息的精确提取和利用,从而抑制了多关节机械臂控制性能的进一步提升;最后,多关节机械臂尤其是大型机械臂作业安全应置于首要位置,机械臂暂稳态性能需要被约束,而状态约束控制方案在约束机械臂行为的同时却导致其抗扰能力和鲁棒性严重退化。 为应对上述挑战,本文围绕预设有限时间控制、基于非匹配复合扰动观测器的跟踪控制和基于动态边界的状态约束跟踪控制开展了非线性系统控制方法的研究,并构建实际六自由度工业机械臂运动学、动力学模型,据此进行实际测试应用。(1)为深入了解多关节机械臂非线性系统特征,为后续设计控制算法提供实验平台以验证算法优势,基于标准D-H参数建模与牛顿-欧拉原理推导六自由度工业机械臂运动学与动力学模型。(2)为解决多关节机械臂无限时间控制方法作业效率无法匹配流水线节拍的问题,本文研究了一种切换式预设有限时间多关节机械臂控制方法。构建了基于时间约束思想的切换式预设时间时变收敛函数,在保证预设时间渐进稳定的同时,有效避免了预设时间后抗扰动能力变差,算法鲁棒性下降的问题,另外提出控制方法的收敛时间不受到初始状态和控制参数影响;(3)为解决扰动估计受到导数有界假设的局限和Nussbaum函数处理非匹配扰动无法实现渐进跟踪的问题,本文研究了一种基于非匹配复合扰动观测器的多关节机械臂自适应跟踪控制方法。引入一种融合了加性扰动、未知系数、状态耦合隐形扰动形式的复合扰动,设计了一组新型滤波器结合自适应补偿技术,减轻了扰动和不确定性的影响,保障了系统的稳定运行。(4)为解决状态约束控制导致机械臂系统抗扰动能力变差的问题,本文研究了一种基于动态边界的状态约束多关节机械臂跟踪控制方法。设计了一个新的状态约束动态边界函数和相应的动态边界滤波器,可以根据约束信号与边界之间的距离实时扩展或收敛,有效阻止了跟踪误差违背状态边界的情况发生,改善了状态约束控制器的鲁棒性。所设计的滤波器是n阶可微的,可推广至高阶系统基于Backstepping方法的控制器设计。 为了充分验证所设计方案的有效性、实用性和优越性,本文给出了严格的稳定性分析过程,并基于本文建模的六自由度机械臂系统与现有方案进行了对比试验,实际硬件测试结果表明,所设计控制方案的性能要明显优于现有方案。

关键词： 食用菌   机械设备   自动化程度   农业劳动力结构   改变   策略  

摘要： 随着科技的进步，食用菌生产的自动化程度也得到显著提高。这一变革极大地提高了生产效率，也深刻影响了农业劳动力结构。基于此，文章分析了食用菌机械设备自动化对农业劳动力结构的影响，并探讨了其面临的问题，提出了相应的策略建议，包括优化劳动力配置、提升技能水平、加强社会保障与促进产业升级等，旨在有效应对机械设备自动化给劳动力市场带来的挑战，从而推动农业劳动力结构的合理调整与农业产业的可持续发展。

摘要： 2025年5月21日，由中国农业机械工业协会主办、广西玉柴机器股份有限公司承办的“混合动力农业机械技术与产业发展研讨会”在广西玉林举行。农业农村部和行业协会领导、国内外农机企业代表、高校及科研机构专家等近200名嘉宾齐聚一堂，围绕混合动力农机技术突破与产业协同展开深度研讨，共同推动中国农业机械绿色化、智能化转型发展。

关键词： 机械动力学   轮胎成型装备   结构优化   轻量化设计   拓扑优化  

摘要： 本文基于机械动力学理论，对轮胎成型装备的结构优化策略进行了深入研究。通过对轮胎成型装备的关键部件进行动力学分析，结合轻量化设计、拓扑优化等方法，提出了针对性的结构优化策略，旨在提高轮胎成型装备的性能、稳定性和生产效率，降低能耗和成本。

关键词： 陶瓷3D打印   结构设计   动力学分析  

摘要： 陶瓷3D打印技术被广泛应用在医学、工业设计、航天航空等领域中，可有效缩短产品制备周期，降低生产成本。重点研究陶瓷3D打印机机械结构设计及运动轴动力学建模，从机架部分、传动部分、工作台、柱塞轴运动机构等方面展开分析，以搭建性能较好的打印设备。试验结果表明：设计的陶瓷3D打印机能够保证打印精度，与模型保持一致，可为后期开发更高效的桌面级陶瓷3D打印设备提供有效参考。

关键词： 思创融合   专创融合   科创融合   创新创业教育   实践育人   人才培养模式  

摘要： 新工科建设背景下，本研究通过问卷调研的方式分析学院当前创新创业教育实践育人存在的问题，通过实践探索构建“思创融合·专创融合·科创融合”的“多元融合”的实践育人新路径。以南京工业大学机械与动力工程学院为例，将创新创业实践与学生思想政治教育、学院优势专业学科和科学研究成果有机融合，有效提升了学生各方面素质，进一步探索构建全方位、立体化的实践育人新路径。

关键词： 先进机械传动技术   汽车动力总成   优化   应用要点  

摘要： 汽车动力总成是汽车的重要组成部分，该系统的性能会影响汽车的使用状态。通过使用先进机械传动技术，可以重塑汽车动力系统结构，改善能源利用现状，提高动力传输效率。本文对先进机械传动技术在汽车动力总成优化中的应用展开探究，分析汽车动力总成的工作原理。结合当前先进机械传动技术的发展现状，提出更加高效的优化应用策略，发挥其在降低排放等方面的发展潜能，拓宽汽车行业的发展路径。