关键词： 轨迹规划算法   液压机械臂   PID控制器   宏微机器人   动力学特性  

摘要： 针对平面3自由度冗余机械手逆运动学求解，提出了解析法和遗传算法相结合的求解算法。该算法可以找到一组最优的关节角，满足机械手运动过程中柔顺性和避障性，具有计算量小和适应性强的特点。仿真结果表明，该算法可以快速收敛到全局最优解，可用于计算冗余机械手运动学逆解，还可实现机器人的轨迹规划和避障控制。\n 结合目前液压机器人虚拟样机技术的应用，建立了液压机械臂的运动学和动力学模型，并在ADAMS中分析了液压机械臂的运动学和动力学特性。另外，针对液压机器人轨迹规划问题，给出了以解析法和遗传算法相结合的轨迹规划算法，基于ADAMS和Easy5软件建立了液压机械臂的液压控制系统模型，实现了液压机械臂机电液一体化仿真，得到了液压机械臂3自由度的PID控制模型。仿真结果表明，只需调节PID控制器的参数即可达到较高的控制精度，且比例系数是影响控制系统精度的关键因素。该项仿真技术可用于指导液压机械臂的设计、轨迹规划与控制。\n 建立了以液压机械臂为宏机器人，六自由度的机械手为微机器人的宏微机器人系统，其中宏机器人用于实现机器人系统的大范围运动，微机器人用于实现机器人系统的高速、精准的运动。仿真结果表明该系统具有良好的运动学和动力学特性。

关键词： 铁酸锌   铟   机械活化   动力学  

摘要： 以人工合成的高纯度铟铁酸锌为研究对象,采用搅拌球磨对其进行机械活化。以锌的浸出率为评价指标,研究不同活化试样在硫酸溶液中的浸出特性和溶解动力学,并利用X射线衍射仪、扫描电镜、激光粒度分析仪和比表面积分析仪分别考察机械活化对铟铁酸锌晶体结构、颗粒形貌、粒度和比表面积的影响。结果表明:机械活化使铟铁酸锌的物化性质发生明显改变,并由此提高了铟铁酸锌的反应活性。经机械活化30和60 min后,铟铁酸锌与硫酸反应的表观活化能由未活化时的76.4 kJ/mol分别降至58.6和51.8 kJ/mol,表观反应级数也由原来的0.79分别降至0.62和0.59。未活化铟铁酸锌的酸溶过程受化学反应控制,活化后则为混合控制。

关键词： 农业机械化   系统动力学   系统仿真   河南省  

摘要： 以河南省农业机械化系统为研究对象,运用系统动力学原理,在分析农业机械化系统相关因素的基础上,建立了农业机械化系统动力学模型,并进行了系统仿真。从模拟结果来看,随着社会进步和河南省经济的发展,农村劳动力逐渐转移,农村劳动力数量呈下降趋势,农村耕地总面积呈微弱的下降态势,土地经营规模上呈上升趋势。随着土地经营规模的扩大,农民人均纯收入随之增长,河南省整体农业资金总投入量呈指数上升趋势,农业机械总动力及农业机械化作业水平也将逐步提高。

关键词： 非公开发行   宗申   动力机械   证券发行   申请文件   管理办法  

摘要： 2012年1月13日证监许可[2012]60号重庆宗申动力机械股份有限公司:你公司报送的《重庆宗申动力机械股份有限公司关于非公开发行A股股票的申请报告》(重宗股[2011]010号)及相关文件收悉。根据《公司法》、《证券法》和《上市公司证券发行管理办法》(证监会令第30号)等有关规定,经审核,现批复如下:一、核准你公司非公开发行不超过17,

关键词： 商用汽车   机械工程系   江苏大学   主任   学院   轻型货车   货运市场   使用感受  

摘要： 《商用汽车新闻》：我们在走访各地客货运市场,了解司机使用感受时发现,用户反馈各品牌发动机噪声处理方面的表现良莠不齐。在这方面,国内发动机产品的发展情况怎样？王忠：中重型货车和轻型货车的差别还是比较大,虽然把两类车完全放在一起比较不够科学,但在噪声振动的处理技术水平方面,中重型的要好于轻型货车。应该说,

关键词： 刚-柔性二自由度机械臂   模态分析   动力学建模   Kane方程   动态响应特性  

摘要： 刚-柔性二自由度机械臂系统是一种典型的柔性多体系统。柔性体具有尺寸大、质量轻、刚性小和力学性能复杂等特点，因此必须寻求一种有效的建模方法进行建模才能够准确描述柔性体的动力学特性。\n 本文以柔性多体系统相关理论作为依据，基于模态假设法和Kane方程建立了刚-柔性二自由度机械臂系统的动力学方程，并对方程作了线性化处理，得到该系统的线性化动力学模型。在数值仿真的基础上，分析了非线性项对动力学特性的影响、不同阶数模态截断对系统精度的影响，并利用一阶线性化的数学模型对单元柔性体端部弹性变形量进行数值分析，考虑了物理参数、几何结构参数和外加驱动力矩，并根据Matlab数值仿真结果提出了能够高效地改善系统动力学性能的方法。\n 设计并搭建了刚-柔性双自由度机械臂系统实验平台。在该机构实验平台上实现对机械臂输入转矩的有效控制，并且研究在特定的输入转矩时柔性机械臂在运动中的动态变形。通过电阻应变片传感器检测柔性臂单元的变形信息，针对刚-柔性机械臂机构的具体特点和要求，采集并分析该机构在工作时动态弹性变形量以及其变化趋势。

关键词： Discrete dislocation dynamics   Precipitate shearing   Size effect   Precipitate morphology   Cyclic response  

摘要： Discrete dislocation dynamics (DDD) has been used to model the deformation of nickel-based single crystal superalloys with a high volume fraction of precipitates at high temperature. A representative volume cell (RVC), comprising of both the precipitate and the matrix phase, was employed in the simulation where a periodic boundary condition was applied. The dislocation Frank-Read sources were randomly assigned with an initial density on the 12 octahedral slip systems in the matrix channel. Precipitate shearing by superdislocations was modelled using a back force model, and the coherency stress was considered by applying an initial internal stress field. Strain-controlled loading was applied to the RVC in the [0 0 1] direction. In addition to dislocation structure and density evolution, global stress-strain responses were also modelled considering the influence of precipitate shearing, precipitate morphology, internal microstructure scale (channel width and precipitate size) and coherency stress. A three-stage stress-strain response observed in the experiments was modelled when precipitate shearing by superdislocations was considered. The polarised dislocation structure deposited on the precipitate/matrix interface was found to be the dominant strain hardening mechanism. Internal microstructure size, precipitate shape and arrangement can significantly affect the deformation of the single crystal superalloy by changing the constraint effect and dislocation mobility. The coherency stress field has a negligible influence on the stress-strain response, at least for cuboidal precipitates considered in the simulation. Preliminary work was also carried out to simulate the cyclic deformation in a single crystal Ni-based superalloy using the DDD model, although no cyclic hardening or softening was captured due to the lack of precipitate shearing and dislocation cross slip for the applied strain considered. (C) 2011 Elsevier Ltd. All rights reserved.

关键词： Molecular Dynamics (MD)   Zinc Oxide (ZnO)   Nanoindentation   Body-Centered-Tetragonal (BCT)  

摘要： Molecular dynamics (MD) is used to simulate the mechanical behaviors of zinc oxide (ZnO) under nanoindentation. The effects of indenter speed and substrate temperature on the structure phase formation, slip vector, and hardness are investigated. Simulation results show that the dislocation loops nucleate and propagate to obtain a body-centered-tetragonal (BCT) lattice structure along the slip direction due to high local stress. Furthermore, the dislocation loops is nucleated and propagated due to the resolved shear stress along the 54 degrees slip direction. The hardness increased with increasing penetration depths and/or indenter speed However, the recovery value almost linearly decreased with increasing indentation depth.

关键词： 动力机械   电子控制  

ISBN: (纸本)9787560949765

摘要： 本书阐述了动力机械控制的演变，控制系统的基本组成、工作原理和品质评价，经典控制、现代控制、智能控制的基本概念和特点。

关键词： Titanium alloys   Fatigue   Fracture   Microstructure   Plasticity  

摘要： Correlations among microstructure, crack-tip fields and fatigue fracture are studied in beta-annealed Ti-6Al-4V. By means of digital image correlation, the area integral of the opening strain (epsilon(int)) over the cyclic plastic zone was obtained, which was proportional to Delta K(m), where m is the Paris exponent, so that da/dN proportional to epsilon(int). Analysis shows that m congruent to (2 + (1 + n')(-1)) where n' is the cyclic hardening exponent (0 <= n' <= 1). This predicts 5 <= m <= 6, in agreement with experiments, and strongly suggests that fatigue fracture of beta-annealed Ti-6Al-4V can be described using non-local strain parameters. (C) 2011 Acta Materialia Inc. Published by Elsevier Ltd. All rights reserved.