关键词： 机械动力学   教学实践   Simscape   机械臂   并联机构  

摘要： 《机械动力学》主要研究机械结构的动载荷响应以及从响应角度进行机械设计和改进等问题,是机械工程专业研究生的重要基础课。经过两年的教学实践,通过优化讲授内容、增加练习强度,有力地解决了学生基础知识薄弱、学习积极性低等问题;通过利用Simscape多体动力学软件,详细讲解串并联机械系统建模,有效增加了课程的适用性和实践内容;结合科研项目,讲解六自由度并联机构研究过程中的具体问题,为学生在后续研究中有效运用机械动力学知识提供了必要的方法指引。从学生考试答题和后续回访看,学生知识掌握程度有所提高,教学改革达到了目标效果。

关键词： 农业机械化   农村劳动力转移   农村居民收入   全面FGLS估计  

摘要： 基于全国31个省份1978-2019年的省级面板数据,使用全面FGLS估计方法实证分析了农业机械化、农村劳动力转移、农村居民收入之间的关系及其在农业主产区和非农业主产区的差异性。研究发现:农业机械化能显著增加农村居民收入,农村劳动力转移在该过程中发挥着中介作用;与非农业主产区相比,农业主产区的农业机械化增加农村居民收入的效果更明显、农村劳动力转移所发挥的中介作用更明显;农业机械化是通过增加农村居民的经营性收入使农村居民收入增加,而农村劳动力转移是通过增加农村居民的工资性收入使农村居民收入增加。

关键词： 牵引传动   牵引逆变器   牵引电动机   混合动力  

摘要： 混合动力轨道养路机械,同时搭载有内燃柴油发电机组、接触网供电、牵引蓄电池其中两种不同的配置作为动力源,相匹配的传动方式有液力传动、液压传动、电传动、机械传动。可以将其中两种动力匹配相应的传动方式配置成轨道养路机械的混合动力传动系统。轨道养路机械的牵引传动系统设计的关键在于,牵引和制动的特性曲线设计还有牵引逆变器与牵引电动机的合理匹配,并确定合理的起动加速度、制动减速度、最高运行速度和平均运行速度等。

关键词： 水稻种植机械   农村劳动力   产出弹性   替代弹性   粮食主产区   农业现代化   乡村振兴  

摘要： 伴随工业化、城镇化进程的加快和农村劳动力的不断外流,水稻种植正朝农业机械化方向转变。基于2016—2020年全国粮食主产区微观农户调查数据,运用超越对数生产函数对水稻种植机械和农村劳动力投入的产出弹性及水稻种植机械对农村劳动力投入的技术替代弹性进行计算。研究发现,水稻种植机械的发展与技术进步有效实现了农村劳动力的替代并显著地促进了粮食产出的增加,但水稻种植机械对农村劳动力的替代弹性呈现出典型的时空差异特征。研究期内,水稻种植机械对农村劳动力的技术弹性值均大于0,有效实现了水稻种植机械对农村劳动力的替代;就不同区域而言,平原地区水稻种植机械对农村劳动力的替代强度要超出非平原地区。因此,未来农业机械技术创新、技术推广普及的重点应该优先考虑更密切结合农机和农艺的要求,优先考虑支持非平原地区和关键技术环节的农业种植机械技术创新与运用。

关键词： 农业总产值   农业机械总动力   面板回归模型   化肥施用量   调节变量   促进作用   面板数据   播种面积  

摘要： 本文基于1991~2020年四川、山东、广东、江苏、河南、黑龙江六个省份的面板数据,构建面板回归模型,探究中国农村农业机械总动力对农业总产值的影响,同时将农作物总播种面积作为这一影响过程的中介变量,化肥施用量作为调节变量。结果表明:农业机械总动力对农业总产值的影响是正相关的,并且这一影响是通过中介变量农作物总播种面积来实现的,调节变量化肥施用量也可以对这一过程起到正向促进作用。最后基于此结论提出相应的政策建议。

关键词： 港口   机械抓斗   无动力自动润滑系统  

摘要： 针对机械抓斗润滑保养不便和抓斗润滑时需停机等问题,提出机械抓斗边工作边润滑的设想。从机械抓斗开闭时撑杆运动轨迹入手,对机械双瓣抓斗机构各极点位置进行分析,设计一种连杆泵润滑方案,将抓斗开闭过程中因撑杆角度变化产生的压力做动力源,通过连杆机构带动连杆泵工作,使连杆泵在抓斗工作过程中通过布置在抓斗上的润滑油路自动向各销轴输出润滑油。该润滑系统无须独立动力源,可满足机械抓斗边作业边润滑的码头作业需求,实现机械双瓣抓斗无动力自动润滑的目的。

关键词： 机械臂   轨迹规划   动态运动基元   动力学约束   避障   仿真分析  

摘要： 针对传统机械臂轨迹规划方法存在适用性差的问题,利用动态运动基元的学习与泛化特性规划出机械臂的运动轨迹。在动态运动基元的基础上,加入改进的耦合项来实现机械臂避障,再把对速度及加速度的约束转化为对时间缩放因子的约束,利用改进的更新律来满足机械臂动力学约束,从而提出一种基于动力学约束的动态运动基元避障轨迹规划方法,并通过仿真和物理实验验证该方法的可行性。结果表明,基于动力学约束的动态运动基元机械臂轨迹规划方法能够使机械臂在避障的同时,遵守速度或加速度约束,且速度约束可以在线修改;该方法可以提升机械臂在不同约束下的轨迹规划能力与环境适应性。

关键词： 报废客车   机械臂   运动规划   轨迹分析  

摘要： 针对国内报废客车拆解方式单一且危险、机器人拆解控制难度较大、不同机械臂控制代码冗余量大、软件接口可移植性差等问题,提出一种借助ROS平台对报废客车壳体进行切割的方法,借用开源机械臂Rocr6对报废客车壳体进行了切割运动规划。仿真结果表明,该试验快速高效、能够解决人工拆解报废客车危险大、机械臂控制代码冗余量大等问题,同时为报废客车壳体拆解提供技术支持,可以高效智能地对报废客车壳体进行拆解,同时也对工业机械臂在ROS下的开发应用有重要意义。

关键词： 农业机械   混合动力   小车  

摘要： 当前我国混合动力农业机械多功能小车研究发展正处于起步阶段,通过提升农业机械化、智能化、新能源化程度,提升农业生产效率是当前的重点研究方向。为促进农业现代化发展,分析混合动力农业机械小车的发展现状、研究混合动力农业机械多功能小车的重要意义,介绍项目组研究的混合动力农业机械多功能小车的组成,并分析当前研究存在的问题及后续的研究展望。