关键词： 悬架   路面扰动   移动机械手   动力学  

摘要： 对轮式悬架移动机械手进行动力学研究。综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,构建出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立了轮式悬架移动机械手动力学模型,采用数值仿真对比研究了不同载体移动速度、不同线弹性-阻尼悬架和不同路面对动力学模型的影响。研究结果表明,载体的移动速度对其沿垂直方向的波动的中心位置影响大,悬架刚度和路面扰动对移动载体沿垂直方向的波动范围、移动载体的倾角变化范围、移动载体的驱动力的变化范围均有影响。

关键词： 电力   机械   行业的发展  

摘要： 了解通用动力机械行业的发展和市场的变化,从专业的角度来看,是非常重要的.用科学的方法对企业进行有效管理,是未来的发展方向.

关键词： 农用动力机械   故障分析   油路   燃油系统   故障原因   输油泵   手油泵   密封垫  

摘要： 农用动力机械的燃油系统多配有带手油泵的输油泵。用手油泵泵油时，对比来油正常时与发生故障后的不同，能较快地查出一些故障原因。具体方法如下：1．泵油时，从放气螺钉处溢出的燃油中混有气体，说明油路存在漏气问题。其原因可能是：①油箱至输油泵的油管没有拧紧，接头密封垫损坏，

关键词： 双离合器自动变速器   大众汽车公司   路线分析   动力传递   机械结构   湿式   手动变速器   大转矩  

摘要： 继推出6挡湿式双离合自动变速器（DQ250）和7挡干式双离合自动变速器（DQ200）后,大众汽车公司于2010年首次展示了7挡湿式双离合器自动变速器（DQ500）。该款自动变速器是基于DQ250开发出来的大转矩自动变速器,其成本更低,相对手动变速器更具优势,

关键词： Dynamic programming   fuzzy Lyapunov   Hermite interpolation   mobile robots   motion planning   time-optimal motion  

摘要： The application range of a mobile robot is very wide, and includes cleaning, carrying, guiding, manufacturing, remote exploration, artificial intelligence, entertainment and even cooking, tension leg platform, consumer and service quality. As the different conditions required, a biped robot may have to decide the correct direction, cross ditches, stand up when it has fallen down, move along sloping surfaces, avoid some obstacles, and do other things during a walking test. It is difficult designing such a robot because its dynamics are very complex, and it is hard to control the stability of biped walking. Hence, for operating and ensuring the stability of biped walking, it is necessary to generate an effective control method and good trajectory. The contribution focuses on mechanical components.

关键词： 串联机械臂   运动精度   误差补偿   动力学  

摘要： 现代工业机器人研究中的一项重要性能指标就是工业机器人的精度。机器人精度对其设计、生产及应用起着较为决定性的作用。如何提高机器人的精度一直是机器人领域的研究热点，工业机器人的精度分析是工业机器人发展过程中的一个重要方向。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有不小的差距，因此对工业机器人的设计和研究具有重要的现实意义。本文针对如何提高机械臂的精度展开了研究，主要研究工作如下:\n 第一:本文通过对三关节串联机械臂结构的设计经验，结合机械臂高精度的要求，对机械臂各个关节和传动部件进行了选择和设计。同时利用有限元分析软件对关键部件的进行了刚度和强度的校核，完成机械臂的结构设计。\n 第二:利用Pro/E、ADAMS软件建立了串联关节机械臂的动力学模型，完成对机械臂模型的运动学分析，得到在不同误差条件下各关节驱动器的力矩曲线和各关节运动关系曲线的变化，为更深入研究机械臂运动学和动力学问题，以及串联关节机械臂的本体和控制器设计提供了理论依据。\n 第三:对导致机械臂定位误差和影响机械臂末端执行器位姿的各种因素逐一进行了分析，对其中两种主要因素产生的误差提出合理的补偿方案来提高机械臂的运动精度。\n 第四:运用运动学和动力学的方法建立了基于D-H参数的位姿误差模型，通过对机械臂模型中各关节之间的机构误差的分析，求出了终端执行器的位姿误差。针对D-H参数位置误差，采用了不同误差补偿方案进行了对比补偿，通过计算证明了补偿的可行性和方法的正确性。\n 本文的研究工作对串联关节型机械臂运动精度的提高有着一定的指导意义，运用本文的研究方法，可以有效的提高机械臂末端执行器的位置精度。

关键词： 机械扰动   富营养化   水质指标   溶解氧   正交试验  

摘要： 湖泊、水库以及流动不好的河流等水体可以通过提高溶解氧来改善其富营养状况，机械微弱扰动增氧是其中一种有效的方法，但其溶解氧动力学研究不够深入，工程化装置也少有开发。\n 本文选取3种结构相似，但倾角、盘面比和R处弦长等结构参数不同的机械扰动桨叶，安装在3个容积、初始状态相同的试验水池，用1个空白池作参照，在相同的工况下，研究水质指标和动力学情况:\n (1)分析水体富营养化成因和改善方法，确定试验方法，以水温、溶氧量、酸碱度、化学需氧量等水质指标，评价不同机械微弱扰动对水质的影响。\n (2)应用FLUENT软件，采用多重参考系法(MRF)对机械扰动作用下的水池流场进行数值模拟，并用流速仪进行校验，对比、分析水体运动同水质指标的关系。\n (3)对影响扰动桨性能的结构参数进行正交试验，并对影响显著的结构参数进行了优化，开发出一种以太阳能为动力的机械扰动装置。\n 通过以上研究，得到:\n (1)藻类生长旺盛期（2012年7月至9月），对溶氧影响较大，经过47天后，试验水池溶解氧达到相对稳定，三个扰动池稳定后的表层溶解氧平均值分别为6.4mg/L、7.1mg/L、9.6mg/L，底层溶解氧平均值分别为6.2mg/L、6.9mg/L、9.5mg/L;空白水池的表层和底层溶解氧值为5.6mg/L和5.3mg/L。\n 藻类衰亡期，对溶氧影响较小时段（2012年12月至2013年1月），三个扰动池和空白池的表层溶解氧平均值分别为6.0mg/L、6.7mg/L、7.6mg/L、3.7mg/L，底层溶解氧平均值分别为5.9mg/L、6.6mg/L、7.5mg/L、3.6mg/L，倾角、盘面比和R处弦长较大的扰动桨对溶氧影响最大，水质改善效果最好。\n (2)空白对比池的化学需氧量最大，水质最差。而在三个扰动池中，3号扰动池的化学需氧量最小，1号扰动池的化学需氧量最大，说明倾角、盘面比和R处弦长均大的扰动桨对水池水质的改善效果最好。\n (3)扰动桨产生轴向流，可以使水体形成循环。微弱扰动情况下的溶解氧推动力来源于水池表层富氧水与底层贫氧水的相互交换，交换速度越快，扩散作用越强，溶解氧水平越高，化学需氧量水平越低，水质改善越明显。\n (4)正交试验结果表明，盘面比对导流筒出口截面平均流速有显著影响，倾斜角、R处弦长这两个因素对导流筒出口截面平均流速无显著影响，对有显著影响的盘面比进行回归分析，得到优化后的盘面比参数。

关键词： 柔性   机械手   动力学   逆动力学  

摘要： 针对柔性机械手动力学,重点从离散方法、建立数学模型、解决逆动力学问题三方面综述了国内外的研究情况,同时对离散的多种方法、建立模型的多种方法和逆动力学求解的多种方法各种方法进行了对比分析,并指出其优缺点。最后探讨了这一领域的发展方向和需要解决的问题。

关键词： 大学生物理竞赛   动力学   填空题  

摘要： 每年一届的全国部分地区(原名北京市)大学生物理竞赛到目前已举办过28届,关于竞赛问题的讨论鲜有报道,并且多停留在表面。本文对2011年该竞赛中的一道动力学和机械振动的综合性填空题给出了详细的解题过程,并给出了一些建议。

关键词： 穿孔器件   挤压膜阻尼   分子动力学仿真   微谐振器   微结构封装  

摘要： 气体阻尼是微谐振器振动微结构能量损耗的重要机制。微谐振器中振动微结构的灵敏度和分辨率均与气体阻尼有关。为了提高微谐振器（如共振传感器、振动陀螺仪等）的灵敏度和分辨率，通常将振动微结构封装在低压环境下并在振动微结构表面制造穿孔以减小气体阻尼。\n 当微谐振器的振动微结构平行于基底电极且振动方向垂直于基底平面时，振动微结构与基底平面形成的间隙中的气体薄膜就会受到周而复始的挤压，由此就产生挤压膜阻尼。挤压膜阻尼是气体阻尼的一种。在低压环境下，对于挤压膜阻尼的研究通常有两种途径:一是基于连续介质模型并结合使用有效黏度系数，二是利用分子动力学理论。目前，对于未穿孔器件挤压膜阻尼的研究已经相当完善，但是对于穿孔器件挤压膜阻尼的研究仍然有很多不足，尤其是使用分子动力学仿真方法研究穿孔微机械谐振器件的挤压膜阻尼仍然处于空白。\n 2004年，Hutcherson（2004 ***.141726-1733）提出一种分子动力学算法来研究微谐振器件的挤压膜阻尼，但是Hutcherson的分子动力学算法仅对未穿孔的器件有效。本文在Hutcherson研究工作的基础上针对穿孔微机械谐振器件的挤压膜阻尼提出一种新的分子动力学算法。该算法利用MATLAB语言编写的仿真程序搜集振动穿孔微结构与间隙中气体分子之间的能量交换以计算微谐振器的品质因数。同时又在有效黏度系数的基础上运用有限元仿真方法计算穿孔微机械谐振器的品质因数，并将分子动力学算法的计算结果与有限元仿真结果以及Kwok的实验结果相比较，以验证分子动力学算法的精确度。最后利用分子动力学算法和有限元仿真方法详细分析了克努森数、穿孔比以及振动频率和振幅对穿孔微机械谐振器件挤压膜阻尼的影响，并总结概括了分子动力学算法的局限性。