机械运转-专题定制-三峡大学图书馆

魏进

哈尔滨工业大学

摘要： 随着航天技术和机器人技术的迅速发展，柔性机械臂由于其质量轻、速度快、耗能低等优点，在航空航天领域中获得了广泛的应用。但是机械臂在运行过程中，关节柔性和柔性臂杆弹性变形的耦合，给机器人柔性臂的振动控制带来了困难。建立准确、实用的动力学模型对于柔性机械臂的轨迹跟踪和主动振动控制的研究具有重要意义。为此，本文针对全柔性机器人的动力学问题展开了研究，主要内容如下： 1、简要的介绍了多柔体系统的运动学和动力学模型的建模方法。分别以假设模态法与Lagrange方程相结合和全局模态法与Hamilton原理相结合建立柔性机械臂动力学方程。 2、以典型柔性关节/柔性臂杆系统为研究对象，分析整个柔性机械单臂系统的复杂边界条件，建立柔性机械单臂系统的动力学模型，提出了柔性机械单臂全局模态的概念。首先，基于Hamilton原理导出单臂机器人的柔性臂杆和柔性关节的耦合运动微分方程。利用系统的边界条件和连接部件的匹配条件，导出了求解系统固有特性的特征方程，据此可以用数值方法求出系统的固有频率和全局模态。在求解全局模态的基础上，进一步证明了全局模态的正交性，采用Galerkin截断对系统进行离散，得到用常微分方程描述的柔性机械臂的动力学方程。将所得结果与采用假设模态法给出的频率和模态进行对比，据此说明这里提出的全局模态概念准确地反映了系统的固有特性，其求解方法借用了传统的模态求解方法的思路，但其适用范围更广。最后对所建立的柔性单臂模型进行了响应时程仿真，分析关节的变形和臂杆末端的弹性振动位移。 3、采用全局模态法与Hamilton原理相结合的方法对具有柔性关节的双连杆柔性机械臂进行动力学建模。首先，分析整个柔性机械臂系统的复杂边界条件，基于Hamilton原理导出双臂机器人的柔性臂杆和柔性关节的耦合运动微分方程。利用系统的边界条件和连接部件的匹配条件，导出含有参数（肩部关节的角度变化）的系统特征方程，同时也可以容易地求出系统的固有频率和表征机械臂运动的刚体运动、柔性关节振动以及柔性臂杆弹性振动在内的全局模态。通过求解系统的特征方程，研究系统构型的变化对柔性机械臂系统的固有频率的影响，据此可以预测系统固有频率的变化趋势和变化范围。

加工中心换刀机械手动力学特性研究

方腾

湘潭大学

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关键词： 换刀机械手 RecurDyn 凸轮曲线

摘要： 换刀机械手是高档数控加工中心的核心组成部分。它的主要作用是将安装在主轴上的刀具拔出、运送、存储在刀库，并把存储在刀库中的刀具运出和装入主轴内，减少人工换刀带来的时间浪费，提高生产效率。本文针对目前国产换刀机械手换刀速度低的问题，通过对弧面凸轮轮廓曲线的改进，并借助UG、Ansys与RecurDyn等多种工具，对换刀机械手进行多体动力学仿真，获得了冲击和跃动小的弧面凸轮换刀机械手的运动参数。为开发高速换刀机械手提供了理论基础。论文主要工作如下：（1）根据换刀机械手的工作要求，设计了运动循环图。基于弧面凸轮通用凸轮曲线设计了一条新曲线，与传统的修正正弦曲线相比具有更小的最大加速度与最大跃动，因此，减小了振动，提高了换刀精度。（2）设计了一种双凸轮联动换刀机械手，其抓刀、拔刀、换刀、插刀、退刀五个动作统一由一个驱动完成，避免了由于多个驱动互相停息产生的时间浪费，提高了换刀速度。基于UG NX6.0建立了换刀机械手的三维模型，并对其进行了干涉分析。（3）使用多体动力学软件RecurDyn对双凸轮联动换刀机械手进行了动力学仿真，得到了新曲线弧面凸轮换刀机械手与修正正弦曲线弧面凸轮换刀机械手的速度、加速度、位移等运动参数，通过对比，验证了使用新型凸轮曲线建立的换刀机械手具有换刀冲击小、换刀平稳的优点。（4）考虑弧面凸轮轴的柔性变形，分度盘滚子与弧面凸轮接触之间间隙的影响，提出了刚柔混合模型。使用Ansys与RecurDyn联合建立了弧面凸轮分度机构刚柔混合三维模型，并通过使用RecurDyn/Rflex（刚柔混合仿真模块）仿真分析了弧面凸轮分度机构的动力学特性，模拟了弧面凸轮分度机构在真实情况下的运动。

混合动力汽车机械制动与再生制动系统最佳制动转矩控制

师波

燕山大学

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关键词： 最佳制动转矩滑移率机械制动系统再生制动系统自适应控制观测器

摘要： 保证混合动力汽车制动安全性和稳定性的前提下，如何实现最佳的制动效果以及最大限度能量回馈，是混合动力汽车制动控制系统研究的重点内容。本论文针对混合动力汽车制动系统制动安全性和稳定性以及能量回馈的控制问题，主要研究了基于制动系统模型的考虑滑移率的最佳制动转矩设计及其由机械制动系统和再生制动系统的实现问题。首先考虑汽车制动过程的安全性和侧向稳定性，研究基于滑移率的最佳制动转矩设计问题。主要考虑了实际工况中车速不可测，因轮胎结构、外界干扰、车速等因素产生的路况未知问题，设计了一种全维状态观测器，然后基于观测器并利用自适应控制技术设计了最佳制动转矩。对观测器的收敛性给出了理论分析和仿真验证，同时给出了最佳制动转矩作用下，制动系统的滑移率和附着系数在不同附着系数路面下均都能控制在最佳值附近的理论分析与仿真验证。然后研究混合动力汽车紧急制动过程中，考虑制动安全性和侧向稳定性的最佳制动转矩完全由液压制动系统实现的问题。由于液压制动系统在实际工作过程中，存在外界干摩擦力和内外压强泄露造成的干扰以及液压系统轮缸活塞的速度不可测的问题，利用非线性系统Backstepping设计方法，设计了基于降维观测器具有干扰抑制的动态输出反馈制动转矩跟踪控制器，理论分析和仿真结果均证明了液压制动系统实际输出的制动转矩能够准确跟踪最佳制动转矩。其次研究了最佳制动转矩由机械AOH制动系统和再生制动系统协调控制实现的问题。根据执行机构气压制动系统AOH模型以及能量回馈系统的非线性数学模型，分别设计AOH制动转矩和再生制动转矩的协调控制器，进行制动转矩的合理分配。理论分析和仿真研究均表明，所提出的控制方案能保证混合动力汽车制动过程中的安全性并能实现能量回馈的目的。

汽车机械变速器动力性能试验台的研究

孙茂军

武汉理工大学

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关键词： 汽车变速器试验台直流母线 Profibus总线 SIZER

摘要： 随着汽车产业迅猛发展和人们生活水平的日益提高,汽车已经进入越来越多的普通家庭,逐渐成为百姓家庭不可或缺的家用品,进而人们对汽车的品质提出了更新更高的要求——高效、安全、绿色、环保、成为日下人们追求的新时尚。汽车性能质量是汽车品质优劣的重要标志,因而,汽车试验在汽车产业中的地位越来越重要。汽车由发动机、底盘、车身和电子设备四大部分组成。汽车变速器是底盘传动系的重要部分,变速器性能质量好坏与否直接影响汽车的动力性、操作性和燃油经济性。因而对汽车变速器的性能评价尤为重要,本课题依托上汽通用五菱与武汉理工大学的校企合作科研项目,研制开发汽车机械变速器动力性能试验台。本文研究的试验台是以前置后驱机械式变速器为试验对象,以三相交流异步电机模拟动力和负载,采用直流母线技术进行电封闭试验台的的研制,同时采用装有LabVIEW软件的工控机为上位机,通过Profibus总线实现与下位机PLC的通讯,并将采集到的现场信号实时动态的显示出来。论文依照国家汽车标准化技术委员会《QC/T568-2010汽车机械式变速器总成台架试验方法》制定测试方案。首先,根据变速器所应用的车型的整车参数,获取变速器正常工作条件下的参数,然后以此为设计基准,按照试验台布置的要求,设计试验台底座等机械结构并按照装配关系建立试验台架的三维模型。其次,通过调研和深入分析,确定控制方案,并采用SIZER选型组态软件对电控部分的元器件进行选型设计。最后,借助于LabVIEW对试验台测试系统进行软件开发,并编写PLC控制程序,建立起工控机和PLC之间基于Profibus的通讯。研制开发的汽车变速器试验台可通过模拟实际工况,对前置后驱机械式变速器性能进行自动测试,以求解出试件的传动效率。同时,还可以进行变速器温升试验,静扭试验等。本项研究工作满足了企业实际生产和测试的需求,为变速器产品性能综合分析提供技术保障并为后续的研究工作奠定了技术基础。

动力机械强度与振动课程教学模式的研究和实践

张建平韩熠徐达成纪冬梅冯巧波

上海电力学院能源与机械工程学院

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营销人员绩效考核问题研究 ——以江苏腾龙机械动力有限公司为例

黄秀华

华中师范大学

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关键词： 营销人员绩效考核人力资源管理

摘要： 对于生产企业而言,营销人员是企业的重要资源。企业要想在日益激烈的市场中获得竞争优势,必须要加强营销人员的绩效考核,激发营销人员的工作积极性和主动性。但是长期以来,营销人员的绩效考核一直困扰着众多企业。营销人员的绩效考核问题已经成为制约诸多企业发展的重要障碍。腾龙机械公司在发展过程中也面临着营销人员绩效考核的问题。虽然这几年,腾龙机械公司的在经营方面取得了一定的成绩,但是腾龙机械公司营销人员的流失率也在逐步增加。营销人员的流失使得腾龙机械公司客户流失了很多,给腾龙机械公司发展造成了一定的负面影响。而导致营销人员流失率高的主要原因就是腾龙机械公司对营销人员的绩效考核体系还存在很多不足。为了促进公司发展,就必须进一步完善腾龙机械公司营销人员的绩效考核。论文综合运用绩效考核的相关理论和方法对腾龙机械公司营销人员绩效考核的现状及存在问题进行研究,在此基础上着力对腾龙机械公司营销人员绩效考核体系进行重构,以达到解决腾龙机械公司发展过程中营销人员积极性不高、人员流失等诸多问题,提升腾龙机械公司人力资源管理水平,促进腾龙机械公司健康发展的目的。论文的研究内容主要有五个部分：第一章为绪论。主要介绍本文的研究背景及意义、国内外研究现状、研究内容与方法。第二章为营销人员绩效考核相关理论概述。主要介绍营销人员的绩效特征、绩效考核的基本理论和方法,为后续的研究奠定理论基础。第三章为腾龙机械公司营销人员绩效考核的现状及问题分析。主要介绍腾龙机械公司的基本情况,分析腾龙机械公司营销人员绩效考核的现状,并进一步提出腾龙机械公司营销人员绩效考核存在的问题。第四章为完善腾龙机械公司营销人员绩效考核体系的对策建议。主要从考核指标、绩效考核指标的权重、绩效考核的标准、绩效考核的主体、绩效考核的周期、绩效考核结果的反馈与改进以及绩效考核结果的应用等多个方面对腾龙机械公司营销人员绩效考核体系进行了重新设计。在此基础上,进一步主要从思想保障、组织保障和制度保障三个方面提出了具体的保障措施。第五章为结论。主要对全文研究的结论进行总结,并指明研究存在的不足和努力的方向。

西安航天动力机械厂

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