关键词： 混合动力城市客车   机械式自动变速器   MATLAB优化工具箱   fmincon函数   可靠性   轻量化  

摘要： 混合动力客车作为一种新型客车加入了电机和电池作为动力源，有许多区别于传统动力源的客车。本文研究的是混合动力客车的机械式自动变速器的结构参数。希望能优化传动比参数和结构参数，使整车在保证动力性的前提下，具有更好的经济性。还有就是在保证可靠性的前提下使得变速器结构具有最小的体积，也就是轻量化。 在当前，优化设计的主要目的就是要达到变速器结构合理的轻量化，在我们所研究的参数优化过程中也是这样，但是我们不能采用简单的方法，因为针对具体的参数，可能有一定的区别。因此，还需要对汽车的具体结构进行可靠性约束，但这与体积最小化设计常存在一定的矛盾。 首先，我们在要在保证可靠性的基础上，来控制齿轮系体积，这样我们就可以减小设计中出现矛盾的可能。变速箱是整车重要的原件之一，会直接影响到整车的多种性能，所以本文在进行参数优化的时候结合了多种方法进行设计。 然后，本文介绍了机械式自动变速器和国内外的混合动力城市客车发展现状。研究了优化设计理论，优化设计数学模型和算法来确定整体的优化思路。应用CRUISE软件，我们建立模型并进行性能分析，使用优化工具箱中的fmincon函数编写优化主函数进行齿轮系体积最小化的优化。详细的学习了该函数的功能，数学模型和算法。学习了MATLAB优化工具箱的使用。分析CRUISE软件，详细说明了模型中使用的模块。为本文仿真模型的建立奠定了基础。并且针对混合动力城市客车的特殊性和机械式自动变速器的特殊性选择了相应的模块。利用CRUISE建立可以描述混合动力客车机械式自动变速器车辆系统仿真模型。应用已建立的混合动力客车模型仿真分析整车的动力性和经济性。得到最大爬坡度，最高速度，连续加速换挡时间和各档加速度和速度之间的关系。并使用CRUISE的内置矩阵运算优化模型进行最有传动比的验证。设置初值，终值和步长并设置传动比为矩阵计算变量。计算后得到结果对比，证明在最有传动比下有最好的经济性，且能保证满足动力性的要求。 最后，本文建立了优化算法函数模型，确立了以齿轮系体积最小为优化目标的目标函数数学模型，确立了设计变量和加入了可靠性考虑的约束条件，考虑了中间轴轴向力，重合度，模数和齿宽等。通过MATLAB编写使用fmincon函数为优化主函数的程序，编写和调试目标函数和约束条件程序，对齿轮的参数进行优化计算，最终输出得到一组相对合理的变速器齿轮系参数。最后计算得到齿轮系体积轻量化优化的结果，并通过对比来验证优化思路和优化方法的正确性和可行性。

关键词： 混凝土喷射机   机构   ADAMS   仿真分析  

摘要： 混凝土喷射机是现代施工作业中的重要施工作业机械,普遍地应用在各种建筑工程的施工中,是用于隧道、道路护坡、建筑基坑、地下工程的临时和永久支护等需要混凝土浇注的工程场地的理想作业机械。混凝土喷射机在现代工程建设中发挥着越来越重要的作用。混凝土喷射机多应用在恶劣的工况中,随着现化技术的发展,对其要求也越来越高,所以需要提高其使用性能,使其能够适应各种工况,同时还要保证其在正常使用中能够更可靠的工作。 本课题结合所学到的知识和混凝土喷射机在实际使用中所遇到的问题,针对“隧道用混凝土喷射机”展开研究,对混凝土喷射机机械臂的工作机构建立动态仿真模型,进行运动学和动力学仿真分析。根据规定的约束条件(主要有机构的工作空间尺寸,转角β),运用ADAMS虚拟样机分析软件,对其进行工作时运动进行仿真分析,从而获得其各个运动状态下的各种运动参数：受力,位移,速度,加速度,角加速度,角位移,以及工作臂的喷射范围。 通过虚拟样机对机械手臂的动力学分析,对所设计的机械手的机构进行性能评价分析,可以避免生产样机的错误,为其设计开发提供必要的参考,为更好的改进做好数据准备工作。极大地节省了本产品的开发周期,为其较早的实际应用奠定了基础。

关键词： 柴油滤清器   喷油泵   高压油管   气门   锁紧螺母   启动困难   汽缸   气缸   供油提前角   发动机   润滑油  

摘要： 1发动机调整不当发动机使用一段时间后,由于震动和磨损,使喷油泵的技术参数发生变化,这些变化经常引起启动困难,需要重新调整参数。调整喷油泵的供油提前角时,拆下喷油嘴一端的高压油管螺母,旋松另一端的高压油管螺母,使油管水平放置,管口朝上,将手油门放在供油位置转动飞轮,使高压油管充满柴油,再缓慢转动飞轮,当管口油面开始上升时,观察飞轮上的供油刻线,供油提前角应为16;0°。若刻线超前或滞后,应进行调整。调整一般使用增加或减少垫片的方法。增加垫片,延迟供油,减少垫片,提

关键词： Kinetics  

摘要： Alginate is a natural biopolymer that forms, in the presence of divalent cations, ionic-bound gels typifying a large class of biological gels stabilized by non-covalent cross-links, and displaying a consistent restructuring kinetics. We investigate the kinetics of formation and aging of alginate gels by slow permeation of a curing CaCl2 agent by means of photon correlation imaging, a novel optical technique that allows obtaining the microscopic dynamics of the sample, while retaining at the same time the spatial resolution of imaging techniques. Specifically, the gelling kinetics displays a peculiar non-diffusive behavior, and the subsequent restructuring of the gel structure shares several features in common with the aging of colloidal gels, in particular for what concerns the occurrence of heterogeneous dynamics effects. A comparative analysis of the gel macroscopic mechanical properties at different aging stages further highlights distinctive effects arising from the non-permanent nature of the bonds.

关键词： amorphous cellulose   molecular dynamics   deformation   strain-stress behaviour  

摘要： The research objective is to gain a better fundamental understanding of the mechanical behaviour of cellulose structure in wood microfibre for enhancing the mechanical properties of cellulosic-based composites. Molecular static and molecular dynamics simulations were used to both generate and deform the amorphous cellulose structure in a three-dimensional periodic simulation cell. The 14-beta-D-glucose structure was chosen along with a reactive force field, ReaxFF, to model the atomic interactions and complex bonding of cellulose. Mechanical properties were calculated for these models and predicted geometric, energetic and elastic material properties were compared to published modelling results and experimental measurements. The significance of the research is that this sets the stage for future polymer-cellulose predictive micromechanical models. These predictive models can be used to elucidate the interfacial compatibility between the cellulose and polymer and how deposited nanoparticles and nanophases on cellulose surfaces affect this interfacial strength.

关键词： 轮式悬架移动机械手   多重柔性   动力学   载体驱动力   独立坐标变量   关联坐标变量  

摘要： 在石油化工企业，迫切需要机器人对危险品储罐及其管道进行快速巡检。本文结合巡检机器人的特殊工作要求，以末端执行器精确定位为目标，以轮式悬架移动机械手为研究对象，考虑移动平台的弹性阻尼悬架的柔性和机械手的弹性变形，深入研究其动力学特性，建立动力学模型并进行数值仿真，为后续控制方法研究奠定基础。本文的创新性工作如下： 1.以末端执行器精确定位为目标，基于轮式悬架移动机械手的运动约束方程和广义坐标分离法，提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量，并建立了二者相互关系。 2.基于Euler-Bernoulli梁单元理论、Reyliegh-Rize法、有限元法和Newton-Euler方程，考虑机械手各构件弹性变形、系统刚性运动的独立坐标变量、输入扭矩、悬架参数和路面扰动等因素对载体驱动力的影响，提出并建立了包含柔性机械手各构件弹性变量的轮式悬架移动机械手移动载体驱动力模型。 3.基于Euler-Bernoulli梁单元理论和Reyliegh-Rize法描述机械手杆件弹性变形，提出并建立了考虑机械手弹性变形、移动载体的线弹性-阻尼悬架、路面扰动和电机集中质量等因素的多重柔性下轮式悬架移动机械手系统的动力学模型，实现了对物理模型的精确描述。 4.为验证不同动力学模型对末端执行器定位的影响，采用数值仿真方法进行分析。仿真结果表明，考虑构件弹性变形是提高末端执行器定位精度的必要条件；机械手构件弹性变形与轮式移动机械手整体刚性运动间存在的动力学耦合是引起刚性运动变量高频振动的主要因素，进而影响末端执行器的定位精度。

关键词： 产生机械   动力设备   管理   思索  

摘要： 本文从我国目前铁路状况入手，针对生产机械设备的管理状况进行浅析，同时针对潜在的一些问题提出对应性的建议。望能够有一定的参考性价值

关键词： 有限公司   农业机械   农业   湖北  

摘要： 湖北大地农业机械有限公司创立于2001年,是一家专业生产、销售农业机械及配件的公司,公司一直以来奉行"诚信经营、质量为本、用户至上"的经营理念,得到了广大农民和用户的认可与支持。大地公司自主研发了"凯帝"品牌系列农业机械,配套的专用风冷柴油发动机比同类机型更省油,其产品严格按照ISO9001:2000国际质量管理认证。公司将全力为中国农机化事业作出贡献,为广大用户提供最优质的产品,让您享受最优质的服务。湖北大地农业机械有限公司热忱欢迎您的光临!

关键词： 柔性机械臂   运动学   动力学   视觉伺服  

摘要： 随着时代发展和科技进步，机器人技术也不断推陈出新，传统的刚性机器人采用硬质材料，自由度有限，难以满足日益增长的安全性和灵活性需求，由于其工作空间大、柔顺性差，因而也不适用于狭窄和拥挤的非结构化环境，在这种背景下，软体机器人应运而生。 软体机器人的灵感最初来源于自然界的生物，研究人员通过对哺乳动物舌头、大象鼻子和章鱼触手等结构的观察和研究，发现了生物改变自身形状和尺寸以适应不同环境和任务的生理和运动机制，并将其用于机器人的设计和开发。与刚体机器人、离散冗余度机器人、硬质连续体机器人相比，软体机器人的优势主要体现在材料方面。软体机器人大多由柔性材料制作而成，材料本身具有的柔韧性和连续型，使软体机器人拥有无穷多个自由度，不仅确保了安全性，而且提升了灵活性，使得软体机器人能够在复杂的结构化或非机构化环境中自如地运动。软体机器人的上述特性，使之特别适用于微创手术、探索营救等应用领域。 虽然软体机器人表现出种种其他类型机器人无法比拟的优势，但也不可否认，目前软体机器人的研究还存在诸多技术难题，严重制约了它的实际应用，其中最为突出的两点，一是建立准确的运动学和动力学模型，二是实现精确的运动控制。 本文针对心脏外科微创手术中的消融操作，设计了一个线驱动柔性机械臂系统，建立了柔性机械臂的运动学和动力学模型，提出了自适应视觉伺服控制器，并通过实验验证了模型和控制器的有效性。本文的主要内容和创新点概述如下： 1.设计了一个线驱动柔性机械臂系统。该柔性机械臂通体由硅胶灌注而成，内部无任何刚性结构，外部驱动装置通过牵拉嵌在其中的拉线，可使柔性机械臂产生一定程度的偏转和弯曲。 2.建立柔性机械臂的运动学模型。基于分段常曲率的假设，建立了三个空间和两个映射，即驱动空间、虚拟关节空间、任务空间和驱动空间-虚拟关节空间映射、虚拟关节空间-任务空间映射，将4根拉线的长度变化量和柔性机械臂末端执行器的位置和姿态联系起来。 3.建立了柔性机械臂的动力学模型。基于拉格朗日力学，分析了柔性机械臂每一小段的动能、弹性势能和动力势能，应用积分计算柔性机械臂的总动能和总势能，将它们代入拉格朗日方程，求得动力学普遍方程。 4.提出了自适应视觉伺服控制器。基于与深度无关的图像雅可比矩阵，设计了基于运动学和动力学的视觉伺服控制器，该控制器应用自适应算法在线估计特征点在基座坐标系下的未知位置，并运用李雅普诺夫理论证明了控制器的渐进稳定性。

关键词： 柔性机械臂   碰撞   数值求解   阻抗控制   实验验证  

摘要： 碰撞时间短、碰撞点难以精确测量是机器人碰撞研究的难点，而机器人在人类实际生活中碰撞又不可避免。本文以柔性机械臂与墙面碰撞为例，重点研究柔性机械臂碰撞过程中的接触力变化规律。在此基础上设计控制器完成机械臂阻抗控制，使得机械臂与人体接触过程中不伤害到人类。 首先，采用拉格朗日方程建立了柔性机械臂碰撞动力学方程。为了利于动力学方程的求解，采用模态假设方法对方程进行了解耦。对于柔性机械臂解耦后的动力学方程，设计了变步长Runge-Kutta求解算法；针对柔性机械臂与墙发生碰撞，利用MATLAB和ADAMS进行了动力学仿真，对比四种不同材质的柔性机械臂的动力学响应和末端横向变形位移。结果表明材质对柔性机械臂的动力学响应影响很大，聚丙烯材质相比铝合金材质的机械臂横向振动较小，柔顺性较好适合用于柔性机械臂的制造。 其次，针对机械臂与环境接触，设计了自适应阻抗控制器来实现机械臂柔顺控制。利用Simulink模块编写了S-Function函数，对机械臂自适应阻抗控制进行了仿真，并与阻抗控制器控制效果进行了对比。仿真结果表明，对于机械臂在不规则环境下运动，自适应阻抗控制器具有良好的力和位置控制效果，对未知环境和模型具有良好的鲁棒性。 设计了柔性机械臂与墙面碰撞实验来验证模型的正确性。在搭建的平台上进行了柔性机械臂碰撞实验，总结出了柔性机械臂碰撞过程中接触力变化规律。实验结果表明，在碰撞时刻机械臂动力学响应会发生突变。柔性机械臂碰撞存在明显的多次碰撞，且存在缓冲作用。因此柔性机械臂碰撞力相比刚性机械臂要小。 最后在史陶比尔RX-90工业机器人上进行了阻抗控制实验研究。结果表明，本文提出的自适应阻抗控制策略能够较好的完成机器人末端力和位置的跟踪。本文对机械臂碰撞动力学建模以及阻抗控制进行了研究，使得机械臂运动过程中具有柔顺性，为机器人进入人类生活领域提供参考。