关键词： advection-diffusion models   habitat selection   partial differential equations   social carnivores   space use   spatial patterns  

摘要： Multiple approaches exist to model patterns of space use across species, among them resource selection analysis, statistical home-range modelling and mechanistic movement modelling. Mechanistic home-range models combine the benefits of these approaches, describing emergent territorial patterns based on fine-scale individual- or group-movement rules and incorporating interactions with neighbours and the environment. These models have not, to date, been extended to dynamic contexts. Using mechanistic home-range models, we explore meerkat (Suricata suricatta) territorial patterns, considering scent marking, direct group interactions and habitat selection. We also extend the models to accommodate dynamic aspects of meerkat territoriality (territory development and territory shift). We fit models, representing multiple working hypotheses, to data from a long-term meerkat study in South Africa, and we compare models using Akaike's and Bayesian Information Criteria. Our results identify important features of meerkat territorial patterns. Notably, larger groups do not seem to control larger territories, and groups apparently prefer dune edges along a dry river bed. Our model extensions capture instances in which 1) a newly formed group interacts more strongly with its parent groups over time and 2) a group moves its territory core out of aversive habitat. This extends our mechanistic modelling framework in previously unexplored directions.

关键词： Molecular dynamics   Epoxy polymers   Carbon nanotube   Nano modification   Mechanical response   Affinity index   Pull out simulations  

摘要： Epoxy polymers are finding large scale application in construction industry for repair and retrofitting of deficient concrete structures, because of their great compatibility with construction materials and laminate composites. There is a scope to enhance the physico-chemical and mechanical properties of commercially available epoxy polymers through nanoscale modification. But, the improvement in the properties of the polymeric matrix mainly depends on the compatibility and extent of interaction of nanoparticles with the epoxy polymers. With the exponential growth in the field of nanotechnology and nanoscience, number of potential and compatible nanoparticles is available which can be judiciously explored to engineer the epoxy polymer to attain the desirable properties. In view of this, Molecular Dynamics (MD) studies have been carried out to investigate the interaction of filament type nano materials such as Carbon Nanotube (CNT) with different types of epoxy polymers. Various types of resins and hardeners available in market and usually adopted in industrial applications have been considered for the study. Steered Molecular Dynamics simulation has been carried out individually on CNT and epoxy resins. CNTs of different chiralities and diameters and epoxy resins are subjected to constant velocity pulling and their responses are observed. Then, the interaction of each of the epoxy polymer with CNT is investigated. In order to verify the results obtained from the affinity test using the interaction energy, pull out simulations have also been carried out. It has been found that pull out test results strongly supports the results obtained from the study using interaction energy in choosing the best and worst performing resins for nano engineering using CNT. From the study, the suitable resin and compatible epoxy is identified for CNT modification to ensure better performance of structures towards their repair and retrofitting. A new parameter has been proposed in the p

关键词： 徐工   工程机械   创业梦想   力源   事业有成   敬仰之情   东方巴黎   租赁行业   此番   承建方  

摘要： <正>"我来上海,是因为相信所有付出的努力与奋斗,终究会有所回报;我也同样坚信手里的这些徐工设备,足以支撑起我和兄弟们在大上海的创业梦想,给我们带来不一样的未来。"上海,一个关于梦想、关于奋斗、关于未来的中国之城,一个创造奇迹、引发传说的东方巴黎。这座城市笼罩着太多的光环与荣耀,以至于我们对那些事业有成的异乡追梦者,怀有一种敬仰之情。此番的上海之行,我们就是怀揣着这种情感,走近徐州新合汇力工程机械有限公司总经理耿澎的。

关键词： 液压件   高端   工程机械   可靠性试验   液压挖掘机   液压元件   液压装置   中国工程机械工业协会   液压泵   产业化   全体会员   会议   代表   液压系统   协同工作  

摘要： 2015年11月2日,工程机械高端液压件及液压系统产业化协同工作平台(以下简称"平台")全体会员代表(扩大)会议在天津隆重召开。国家工信部装备工业司机械处处长王建宇,中国工程机械工业协会会长祁俊、副会长兼秘书长苏子孟、名誉会长兼首席顾问韩学松,中国液压气动密封件工业协会原副秘书长、平台常务副秘书长李耀文,天津工程机械研究院院长郑尚龙、常务副院长张寰等领导出席会议,近40家会员单位的代表齐聚一堂。

关键词： 机械设计制造及其自动化   水电机械   学院   国家特色专业   材料成型及控制工程   三峡大学  

摘要： 2014年1月原机械与材料学院更名为机械与动力学院,学院现设有机械设计制造及其自动化、机械电子工程、材料成型及控制工程、工业工程、能源与动力工程、核工程与核技术六个本科专业,其中机械设计制造及其自动化为国家特色专业、第二批卓越工程师教育培养计划专业和省本科品牌专业,材料成型及控制工程为第三批卓越工程师教育培养

关键词： 机械刺激宫颈   子宫内膜异位症   子宫动脉血流参数   经腹彩超  

摘要： 目的:观测机械刺激宫颈对子宫内膜异位症患者子宫动脉血流动力学的影响,并探讨其临床意义。方法:选择2014年1月至2014年9月期间收集的正常妇女及子宫内膜异位症(以下简称内异症)拟进行手术的患者共65例为研究对象,其中内异症组32例,经术中及术后病理证实均为子宫内膜异位症病灶,正常组33例,均无妇科疾病。两组研究对象年龄均在24-45岁,一年内均未行内分泌治疗及手术治疗,无不孕史,无内分泌、免疫及代谢系统等其他疾病,月经周期规律,处于子宫内膜增殖期。两组患者适量憋尿,取仰卧位,在我院同一台美国通用GEVo Luson E8彩色多普勒超声仪下由同一B超室医师应用经腹3.5MHZ探头分别测量内异症妇女及正常妇女的子宫动脉血流动力学参数:收缩期最大流速(PSV),舒张末期流速(EDV),阻力指数(RI),搏动指数(PI)。测量结束后,由同一临床医师摆动宫颈:左手经腹部压于宫底,右手两指伸入阴道上下摆动宫颈,摆动幅度约30-45°,连续摆动五次。摆动后立即用经腹探头观测子宫动脉,在摆动宫颈后15s-20s之间取3-5个稳定血流频谱测量摆动宫颈后的子宫动脉血流参数(PSV、EDV、PI、RI),比较正常妇女及内异症患者摆动宫颈前后子宫动脉血流动力学参数的变化。结果:1.正常组摆动宫颈前PSV(45.47±21.74)cm/s、EDV(7.68±3.86)cm/s、PI(2.07±0.54)、RI(0.81±0.09)与摆动宫颈后PSV(52.85±23.27)cm/s、EDV(7.22±4.93)cm/s、PI(2.34±0.52)、RI(0.83±0.10)相比,差异无统计学意义(P>0.05)。2.内异症组摆动宫颈前PSV(52.61±15.18)cm/s、PI(2.07±0.52)与摆动宫颈后PSV(49.41±13.42)cm/s、PI(2.31±0.64)相比,差异无统计学意义(P>0.05),摆动宫颈前EDV(8.06±4.14)cm/s、RI(0.84±0.08)与摆动宫颈后EDV(4.95±3.99)cm/s、RI(0.90±0.89)相比差异有统计学意义(P<0.05)。结论:正常妇女摆动宫颈后,阻力指数略增加,舒张末期血流变化不明显,差异均无统计学意义,而内异症患者摆动宫颈后,舒张期流速明显降低,血管的阻力指数增大,且摆动宫颈后内异症患者的RI比正常妇女增大。结论:内异症患者的子宫动脉对机械性刺激具有更高的敏感性,机械性刺激导致内异症患者子宫动脉的血流减少。

关键词： 机械手   动力学   ADAMS   仿真  

摘要： 随着社会的发展，机器人的应用是提高工业自动化生产效率的有效手段，得到人们的广泛关注，因此这也就促进了对机器人的开发和研究。而机器人动力学是研究机器人的各个关节运动过程与其所受的力之间的关系的学科，目的主要是用其来优化机器人的控制和结构，使设计方案具有可行性，满足机器人开发研究的需要。 本文是以曲轴生产线上下料的PRRR多关节机械手为研究对象，需要从运动学和动力学对其进行计算，并做仿真分析，旨在优化机械手的结构，验证设计的可行性，提高生产效率。首先根据工作要求、适应市场的能力和成本等因素来对机械手进行选型，通过对比确定机械手的结构和基本参数等。建立PRRR机械手的连杆坐标系，通过齐次变换矩阵研究各个连杆的转角和位置变化等的相互关系，求得机械手的运动学方程。基于拉格朗日动力学方程，计算PRRR机械手的动力学方程组。最后，运用UG对机械手建立三维实体模型，将模型导入到ADAMS动力学仿真软件平台中，对机械手进行动力学仿真分析。通过仿真得到各个关节的速度和扭矩等参数的曲线，验证方案的合理性和得到的PRRR机械手的动力学方程。在要求的工作时间内，改变节拍等因素，观察各个关节的加速度、速度和扭矩的变化，探讨速度和加速度的变化对扭矩的影响，为进一步的研究提供有价值的数据。 由于设计方案从纸上到实物需要一定的验证和过程，因此本课题具有一定的实用性。本文主要从机构、运动学、动力学和动力学仿真等对PRRR机械手进行分析，为机械手的研制有一定的帮助。借助ADAMS虚拟样机仿真软件，可以方便快捷地将仿真任务完成，避免编程的复杂的做法，提高了工作效率。

关键词： 柔性机械臂   动静态特性   刚柔耦合   动力学分析  

摘要： 柔顺拆装机械臂是应国家重大项目“神光Ⅲ”子课题—靶场波前校正系统变形镜辅助工装组件的需求而量身定做的一种拆装机械设备,其主要功能是辅助完成靶场变形镜的安装、拆卸及日常维护任务,实现对变形镜的柔性吊装、搬运、精确安装。该柔顺拆装机械臂具有大型重载、柔顺拆装、精确就位的特点,是一种典型的柔性多体机械系统。承载构件的弹性变形对拆装机械设备的精度及稳定性影响凸显,传统的多刚体系统动力学方法已不能满足实际要求,对其进行准确、高效的计及构件柔性的动力学分析是保证该组件拆装机械设备运动平稳、工作安全可靠、精确就位的重要保证。本课题首先根据项目给定的设计指标,结合靶场特殊的工作环境,选定了拆装机械臂的整车结构方案及其柔顺吊装实施方案。然后通过有限元软件ANSYS,对拆装机械臂的整车承载结构及各主要部件的强度、刚度和稳定性进行校核,选取三种典型的回转工况对对整车系统进行模态分析,得到了整车系统在每种工况下的前六阶固有频率与阵型。模态分析得到的振动特性是后续刚柔耦合系统动力学的基础。随后,本课题主要围绕拆装机械臂的刚柔耦合系统动力学分析展开。基于虚功形式的动力学普遍方程,采用相对描述方式进行拆装机械臂变幅工况的刚柔耦合系统动力学建模。首先,对多柔体系统动力学方程进行有条件解耦,得到了自由刚体单元动力学方程和计及刚柔耦合效应的平面柔性梁单元精确的运动弹性动力学方程。然后,给出了基于等效方法的拆装机械臂多刚体系统动力学方程表达式,多刚体动力学的分析结果为下一步通过迭代方法求解拆装机械臂刚柔耦合动力学方程的系数矩阵做好铺垫。最后,通过坐标变换与有限元系统集成方法得到了拆装机械臂刚柔耦合系统动力学方程。拆装机械臂的刚柔耦合系统动力学方程具有时变、强非线性、强耦合的特点,本文将给出一种高效且实际的刚柔耦合动力学分析方法,将整个分析过程划分为多刚体系统的动力学分析以及在每个刚体步下瞬时结构的微幅振动分析。基于高效刚柔耦合动力学分析方法,以Intel Visual Fortran 2013为平台编制了适用于本课题拆装机械臂刚柔耦合系统动力学程序,得到了计及刚柔耦合效应的拆装机械臂变幅工况下的动力学响应曲线。本文对柔顺拆装机械设备的臂架系统做刚柔耦合动力学分析,将会对拆装作业机械设备的运动平稳性和安全性、运动轨迹的定位控制提供理论依据。

关键词： 比例阀控液压马达   流体动力   多缸   低速大扭矩液压马达   配流机构   上海交通大学   交通部第一交通大学   高速电磁开关阀   双目立体视觉系统   伺服马达   控制算法   采摘机器人   全国重点大学   膜材   液压泵   液压元件   机械臂   物流装备   学院   机电控制   研究所  

摘要： 上海交通大学是我国历史最悠久的高等学府之一,是教育部直属、教育部与上海市共建的全国重点大学,是国家"七五"、"八五"重点建设和"211工程"、"985工程"的首批建设高校。经过一百多年的不懈努力,上海交通大学已经成为一所"综合性、研究型、国际化"的国内一流、国际知名大学。

关键词： 半物理仿真   柔性机械臂   RT-LAB   电动舵机   绝对节点坐标方法  

摘要： 随着空间技术的发展,未来将有大量的空间任务需要完成。在高温差、高辐射的高危太空环境下,空间柔性机械臂可以协助人类完成各项空间操作任务。动态特性是空间柔性机械臂设计和制造最重要的指标之一。机械臂的动态响应可以通过大量的地面试验测试得到,但是地面试验的成本高昂;也可以通过数值仿真进行验证,但数值模型需要对真实机械臂进行一些假设和简化,使得数值仿真结果说服力和可靠性较低。半物理仿真技术是一种硬件在回路仿真技术,它把实物利用计算机接口嵌入到软件环境中并要求系统的软件和硬件实时运行。由于将部分实物放在系统内进行考察,半物理仿真克服了建模不准的误差,避免了复杂系统建模的困难。本文基于RT-LAB半物理实验系统对空间柔性机械臂动态特性进行研究,论文的主要完成的工作如下:1.对RT-LAB实时仿真平台的操作方法及优势进行了介绍,完成了电动舵机的控制方案和仿真模型的建立,利用RT-LAB系统完成了电动舵机实时仿真实验。2.设计并搭建了基于RT-LAB的柔性机械臂半物理仿真实验平台,在MATLAB/Simulink环境下开发了机械臂控制系统模型,完成了柔性机械臂半物理仿真实验测试,通过高速相机系统对机械臂位移结果信息进行了采集。3.基于自然坐标方法和绝对节点坐标方法建立了柔性机械臂多体动力学模型,为了验证数值模型的正确性,将数值仿真结果与半物理仿真实验测量结果进行比较。