关键词： Flexible manipulators  

摘要： To explore the influence of joint clearance on the dynamic characteristics of flexible manipulators, a coupled dynamic model considering joint clearance and arm flexibility is established and the dynamic characteristics are analyzed. Firstly, a contact force collision model and an improved friction calculation model are used to characterize the joint clearance. Secondly, a dynamic analysis model, with the planar rotational joint clearance considered, for flexible manipulators is constructed by using the assumed mode method, and the corresponding coupled dynamic equation is derived based on the Lagrange method. Finally, the influence of clearance value and elastic modulus parameters on the dynamic characteristics of flexible manipulator systems is analyzed. The simulation results show that, as the joint clearance value increases, the contact collision force increases, while the collision frequency decreases, which makes the translational acceleration at the end of the manipulator increase and the motion fluctuation frequency decrease. When the clearance value is 0.1 mm, the contact impact force is increased to 17.76 times that without clearance. The flexible arm can alleviate the internal collision of the joint and decrease the amplitude of the collision force by more than 80%, but the reduction in the elastic modulus can escalate the acceleration amplitude at the end of the manipulator. The analysis results can provide reference for the research of reliability and stability of robot systems. © 2023 Xi'an Jiaotong University. All rights reserved.

关键词： 建筑机械   动力装置   应用研究  

摘要： 文章介绍了建筑机械的工况特点及其对动力装置的技术要求,并据此对内燃机、燃气轮机旋转活塞发动机(汪克尔发动机)、绝热发动机(低散热发动机)等几类动力装置的技术特点进行了详细阐述。目前,考虑到建筑机械自身的工作环境及相关要求,柴油机以其较高的经济性、可靠性及耐久性依然保有统治性地位,燃气轮机及旋转活塞发动机在经济性等方面依然有待提升,限制了其在建筑机械领域的应用,绝热发动机通过采用朗肯循环能有效提升自身的经济效益,因此有着较好的应用前景。

关键词： 呼气末二氧化碳分压   重症医学科   呼吸机参数   机械通气患者   机械通气治疗   血流动力学   P_(ET)CO_(2)   血气分析  

摘要： 重症医学科患者病情复杂,大多需要机械通气治疗。传统的呼吸机参数调节有赖于血气分析,但是动脉血标本的采集为有创操作,不能连续测定[1]。而呼气末二氧化碳分压(end tidal carbon dioxide pressure,P_(ET)CO_(2))测定作为一种简便、无创的监测手段[2],已越来越受到人们的重视。本次研究旨在探讨血流动力学是否稳定对P_(ET)CO_(2)监测在重症医学科有创性机械通气患者中应用的影响。

关键词： 动力电池系统   仿真分析   模态分析   静载荷惯性力分析   机械冲击   模拟碰撞   挤压分析  

摘要： 为了探究动力电池系统箱体及其内部结构的安全性能,结合企业某款纯电动汽车动力电池系统的几何模型,对其进行仿真分析。基于有限元分析软件对其进行模态分析、静载荷惯性力分析、机械冲击、模拟碰撞以及挤压分析等,多维度进行仿真分析来综合评判其机械性能。通过仿真分析,可验证该动力电池系统机械性能的安全性和可靠性。该结果也表明了该动力电池系统设计的合理性,对后续该动力电池系统的进一步研究奠定了一定的基础。

关键词： 水下机械臂   动力学参数辨识   径向基函数神经网络补偿   自适应滑模控制  

摘要： 为满足特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求,智能化水下机器人系统成为当前的研究热点。为提高水下机械臂建模的准确性与控制能力的精准性,该文首先提出一种融合Newton-Euler方程、Morison方程与非线性摩擦力的水下机械臂动力学模型建模及参数辨识方法,并在补偿已辨识模型的基础上,设计了一种利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络补偿系统未建模与建模误差的自适应滑模控制方法。通过仿真,该文证明了该方法比传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制和一般RBF网络自适应滑模控制具有更高的控制精度。

关键词： 电子控制技术   动力机械   机电一体化   人工智能   前期投入   电子科学技术   前沿成果   不可替代  

摘要： 电子控制技术是电子科学技术的前沿成果之一,通常被归为“机电一体化”的探讨范畴,该技术被广泛运用于现代工业产业特别是机械控制和人工智能领域,对于现代动力机械产品的创新发展有着不可替代的作用。然而,由于电子控制技术存在诸多瓶颈,对于资金、技术和人才的前期投入有着非常高的要求,导致当前普遍存在着人才不足、资金有限,制约了电子控制技术的发展。

关键词： 苹果   采摘   三自由度机械臂   轻量化设计   动力学模型  

摘要： 针对工业机械臂苹果采摘时运动规划复杂、自由度多、控制难等问题,本文研制了一款轻量化结构的三自由度苹果采摘机械臂。首先,针对苹果采摘工作要求完成了机械臂的结构设计与运动学分析。机械臂采用平行四边形结构,通过后置动力源减小整机转动惯量,且臂展长,工作空间大,运动时树枝干扰小,更适用于苹果采摘。其次,采用牛顿-欧拉方程建立动力学模型,完成机械臂苹果采摘仿真,通过动力学模型的理论数据,以减轻机械臂自身质量为优化目标,对臂及其关键部件应力及应变进行分析,计算不同轻量化方案下的应力、应变,从而选取最优的轻量化方案。通过对比轻量化前后机械臂仿真数据,骨棒型轻量化方案驱动力矩峰值分别降低21 N·m和15 N·m,均降低约20%,整机质量下降1.8 kg,降低32.1%,且轻量化后机械臂保持良好工作能力。根据优化结果,搭建了三自由度苹果采摘机械臂物理样机,通过试验得到大、小臂最大驱动力矩为92、63 N·m,基本符合仿真结果,验证了动力学模型的正确性。

关键词： 农业机械化   劳动力转移   耦合关系   重庆市  

摘要： 为研究重庆市农业机械化与劳动力转移协调发展状况,根据重庆市实际农业机械化与劳动力转移变化的情况,选取2013~2021年数据为基础,选取熵值法构建评价指标体系,计算出耦合度模型和耦合度协调模型,然后根据耦合度模型和耦合发展度模型测算出重庆市农业机械化与劳动力转移耦合发展程度,研究发现:1) 重庆市农业机械化与劳动力转移融合发展耦合度逐年提高,但二者发展速率略有不同,劳动力转移综合指数和农业机械化发展水平都呈现上升状态,后者发展速率大于前者。2) 重庆市农业机械化与劳动力转移融合发展耦合度现在处在一个优质协调耦合阶段,耦合度及耦合协调度呈现N形状的波动,协调度存在协调性不够稳定的情况。3) 重庆市农业机械化与劳动力转移耦合协调发展类型由农机化水平滞后型转向劳动力转移滞后型,受到疫情影响,劳动力转移出现问题,需要进一步调整。

关键词： 农机企业   农机试验鉴定   意见建议   动力机械   科研机构   防范技术   农业机械化   检测机构  

摘要： 6月19日,农业农村部农业机械化总站在河南洛阳召开2023年动力机械试验鉴定和推广技术研讨会。会议强调,农机试验鉴定大纲是农机试验鉴定的主要技术依据,也是防范技术风险的重要手段,大纲制修订要充分征求吸收科研机构、检测机构、农机企业和行业主管部门等方面意见建议,进一步增强大纲制修订的专业性、适用性、包容性,切实提高大纲制修订质量。

关键词： 农牧业机械化   农村牧区劳动力转移   互动关系   融合发展  

摘要： 农牧业机械化是农牧业生产中的重要技术变革,在农村牧区劳动力转移中起着关键作用。文章从农牧业机械化和农村牧区劳动力转移的内涵、特点及影响因素等方面出发,旨在探讨农牧业机械化和农村牧区劳动力转移之间的互动关系,在此基础上提出制定资金支持和补贴政策、建立农村就业市场、推动产业链整合和合作等措施,为促进二者之间的协调发展、推动农业现代化提供指导建议。