关键词： 劳动力转移   机械化   农业生产率   时间门限效应   中介效应  

摘要： 实施乡村振兴战略,更是对人的振兴,分析农村劳动力转移和其对农业经济的影响是人口学、社会学以及产业经济学研究的重要课题之一。大规模的劳动力流失是否会对农业生产造成影响,这无疑扩大了对劳动力集约型农业技术进步需求。四川省不但是人口流动大省,其地理条件复杂多样,平原盆地山区丘陵交错更为农业机械化发展带来极大挑战。在本文之前,已有学者研究农村劳动力转移和机械化与农业经济,但部分研究对象局限在某两者或范围至全国各省份,使研究结果对局部省份存在争议。因此,本文在局部范围内详细探究二者甚至三者的关系,为四川省解决农村劳动力要素流动核心问题,推进农业现代化进程,促使农业发展方式转变,统筹城乡发展,实现乡村振兴提供思路。本文首先根据2004-2018年包括但不限于《四川省统计年鉴》、《四川农村统计年鉴》、《中国统计年鉴》、农业普查数据及各市州统计公报等信息资料;考虑农业生产率在劳动力投入上的体现及农业经济数据的可得性,选择劳均农业总产值和劳均粮食总产量来衡量农业生产率变动,用劳均农业机械总动力来衡量农业机械化水平,用乡村就业人数中除去第一产业就业人数占比来衡量劳动力转移率,有效避免地区人口总量差异带来的偏误,其他控制变量包括土地投入、资本投入及技术投入等,构建Cobb-Douglas生产函数,并对其进行面板数据回归,用时间门限模型检验劳动力转移、机械化对农业生产率的影响,进一步检验机械化在劳动力转移对农业生产率作用过程中的中介效应。结果表明:(1)四川省劳动力转移程度不断加深,但是转移速度有所减缓。整体上四川省劳动力转移对农业生产率暂无消极影响,但因时间推移局部影响效果有所不同;(2)从全省总体情况来看,劳动力转移对农业生产率并不总是产生负向影响,而是在不同的时间段有不同的表现;(3)四川省农业机械化对农业生产率表现为正向影响,也与劳动力转移类似存在时间门限效应;(4)劳动力转移对农业生产率的影响一部分来源于机械化水平的提升。根据分析结果提出:(1)引导农村劳动力合理转移。适度推进农村劳动力转移,制定劳动力转移差异化策略;(2)探索地方特色的农业机械化发展模式;(3)关注农业生产要素协同发展等建议,继续优化引导劳动力合理转移的同时,也应关注农业机械化对劳动力的替代作用。

关键词： 光动力疗法   种植体周围疾病   机械清创术   非手术治疗   Meta分析  

摘要： 目的:采用Meta分析方法系统评价光动力疗法(Photodynamic therapy,PDT)联合机械清创术(Mechanical debridement,MD)治疗种植体周围疾病的短期临床疗效。方法:计算机检索PubMed、The Cochrane Library、Embase、中国知网(China National Knowledge Infrastructure,CNKI)、维普及万方等数据库中有关PDT联合MD对比其他非手术方法治疗种植体周围疾病临床疗效观察的随机对照试验(Randomized controlled trials,RCTs),检索时限设立为从建库至2019年6月。由2名评价员根据纳入排除标准独立筛选文献,采用Cochrane质量评分标准对纳入文献进行质量评估,各自进行数据的提取并交叉核对,数据整理完成后采用Revman 5.3软件及Stata 12.0软件进行统计学分析。结果:最终纳入8篇RCTs进行Meta分析,研究对象共383例,包含种植体周围黏膜炎(Peri-implant mucositis,P-iM)和种植体周围炎(Peri-implantitis,PI)患者。Meta分析结果显示,与其他非手术治疗的对照组相比,PDT联合MD试验组患者在3-6月随访期内种植体周围探诊深度(Probing depth,PD)减少[MD=0.43,95%CI(0.05,0.82),P=0.03],临床附着丧失(Clinical attachment loss,CAL)获得[MD=0.22,95%CI(0.02,0.41),P=0.03],改良龈沟出血指数(Modified sulcus bleeding index,mSBI)降低[MD=0.55,95%CI(0.31,0.78),P<0.00001]更为显著,两组间差异有统计学意义(P<0.05);而对改良菌斑指数(Modified plaque index,mPLI)降低[MD=-0.07,95%CI(-0.16,0.01),P=0.09]不明显,两组间差异无统计学意义(P>0.05)。结论:PDT联合MD治疗相比其他非手术治疗对种植体周围疾病患者的探诊深度的减少、临床附着水平的改善和炎症控制方面在短期内具有明显优势。

关键词： 空间机械臂   漂浮基座   刚柔耦合   浮动坐标系   有限差分法   动力学建模  

摘要： 随着我国航天事业的稳步推进,空间机械臂在我国的航天任务中得到了越来越广泛的应用。要对空间机械臂进行动力学控制与运动规划,首先要对其进行动力学建模。空间机械臂的动力学特性与地面工业机械臂相比有很大不同,一方面,空间机械臂的工作空间大、末端负载高,其动力学呈现出明显的刚柔耦合特性;另一方面,空间机械臂与载体航天器之间的相对运动存在着强烈的耦合作用。针对空间机械臂刚柔耦合、漂浮基座的动力学特性,本文对空间机械臂系统的动力学建模问题进行了深入研究,为空间机械臂的设计选型提供了参考依据。首先,以固定基座全转动副刚性机械臂为研究对象,运用有向Span树描述机械臂的拓扑结构,并运用浮动坐标系法,建立了固定基座刚性机械臂的递推正运动学模型。在此基础上通过拉格朗日第二类方程建立了固定基座刚性机械臂的显式动力学模型,运用能量守恒原理对建立的动力学模型的正确性进行了验证。其次,在建立的固定基座刚性机械臂运动学模型的基础上,建立了考虑弯曲变形的固定基座柔性机械臂的递推运动学模型。根据有限差分法可直接得到刚度矩阵的优点,采用有限差分法对柔性机械臂系统进行离散化,在此基础上通过拉格朗日第二类方程建立了固定基座柔性机械臂的显式动力学模型,开发相应的动力学仿真软件以验证柔性机械臂动力学模型的正确性,并对柔性机械臂的动力学特性进行研究。仿真结果表明:当将柔性杆件离散化为11个分段时,仿真结果即可满足精度要求;在一定范围内,根部杆件的弹性模量对机械臂末端弹性变形的影响并不显著,为了有效抑制机械臂末端的弹性变形,应当适当增大机械臂末端杆件的弹性模量;在一定范围内,根部杆件的截面高度对机械臂末端弹性变形的影响并不显著,为了有效抑制机械臂末端的弹性变形,应当适当增大机械臂末端杆件的截面高度。最后,在固定基座柔性机械臂显式动力学模型的基础上,运用有向Span树描述空间漂浮基座机械臂的拓扑结构,据此合理选取广义自由度,推导出自由漂浮基座柔性机械臂的显式动力学模型,并开发相应的仿真软件,根据动量守恒原理对该动力学模型的正确性进行了验证。

关键词： 空间机械臂   电机驱动力   摩擦   间隙   轨迹跟踪  

摘要： 随着人类对太空探索的不断深入,能够在太空中灵活应用的空间机械臂受到越来越多的关注。在空间机械臂的应用中,机械臂的定位精度是十分重要的,高精度的定位意味着任务完成的高可靠性。但空间机械臂是在地面环境下进行装调,在空间中进行应用,由于重力环境的改变,空间机械臂关节摩擦与间隙会发生变化,进而导致关节驱动力发生变化,对机械臂的定位精度造成一定影响。因此,本文针对不同重力环境下空间机械臂关节摩擦与间隙进行研究,分析空间机械臂在地面重力环境与空间微重力环境下驱动力的差异性,同时对由于重力释放导致的机械臂动力学模型变化,考虑摩擦与间隙提出自适应的控制算法进行机械臂末端轨迹的跟踪控制,以提高空间机械臂在不同重力环境下的定位精度。主要内容如下:首先,为了分析不同重力环境下空间机构电机驱动力的差异,以单关节机械臂为研究对象,利用拉格朗日方程、力矩平衡原理等建立单关节机械臂动力学模型,并设置不同负载、摩擦和转速等仿真条件,从理论上对不同重力环境下电机驱动力的差异性进行分析。在理论仿真完成后,通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置,进行地面重力、地面模拟微重力与落塔微重力环境试验,基于试验数据对不同重力环境下电机驱动力差异性进行仔细分析,同时基于试验数据对动力学模型中的摩擦参数进行辨识,得到修正后的动力学仿真模型,为空间机构的动力学设计与应用提供理论与试验支持。其次,为了分析不同重力环境下摩擦与间隙对空间机械臂末端轨迹与关节驱动力的影响,以两连杆关节机械臂为研究对象,采用无质量轻杆模型建立地面重力环境与空间微重力环境下的空间机械臂等效模型,在此基础上建立考虑摩擦与间隙的空间机械臂运动学与动力学方程,为下一章节提出控制算法对空间机械臂末端轨迹进行跟踪控制做铺垫。最后,针对不同重力环境下考虑摩擦与间隙的、具有模型不确定性的空间机械臂轨迹跟踪问题,提出基于无模型算法的控制策略,与PD控制算法相比较,验证由于不同重力导致的机械臂动力学模型变化时,无模型控制算法的优越性。

摘要： 2014年1月原机械与材料学院更名为机械与动力学院,学院现设有机械设计制造及其自动化、机械电子工程、材料成型及控制工程、工业工程、能源与动力工程、核工程与核技术六个本科专业,其中机械设计制造及其自动化为国家特色专业、第二批卓越工程师教育培养计划专业和省本科品牌专业,材料成型及控制工程为第三批卓越工程师教育培养计划专业。拥有机械工程一级硕士点、机械工程专业学位点、机械工程领域工程硕士点、工业工程专业学位点,机械制造及其自动化为湖北省

摘要： 2020年3月10日至14日,北美最大的工程机械展Conexpo在美国拉斯维加斯举行。菲亚特动力科技在其展位上展示了一系列非道路用发动机,以彰显其在该领域的强大实力。F34 Tier 4 Final机型是1款3.4 L的4缸发动机,其以2种不同的配置亮相本次展会。智能动力单元(IPU)的设计可使其广泛应用于北美市场,应用领域包括水泵到小型固定式的工业动力设备。同时,该机型可实现预安装,并提供了1个即插即用的解决方案,使安装工作量得以最小化。

关键词： 热能动力   机械现状   发展状况  

摘要： 经济的高速发展给许多行业都带来了活力,热能动力机械行业也是如此.热能动力机械在我国许多行业中都有较为广泛的应用,并且为经济发展做出巨大贡献.但是近年来科学技术发展较快,传统的热能动力机械已经不能满足市场发展的需求,必须对其进行完善.

关键词： 多连杆机构   运动副间隙   刚柔耦合动力学   动力学响应   非线性特性  

摘要： 锻压生产工艺具有生产效率高、质量好和价格低廉等特点,在工业生产中占据重要地位。与其他类型的压力机相比,多连杆机械压力机在锻压工件的过程中速度较低,能够有效地防止工件产生裂纹,最大程度提高了工件的质量和使用寿命,在机械、交通、军工、航天航空等行业应用广泛。本论文以多连杆机械压力机机构为研究对象,对其运动学优化、含间隙刚体动力学、刚柔耦合动力学和含间隙刚柔耦合动力学进行了系统研究。主要研究内容如下:首先,对多连杆机械压力机机构进行运动学优化。描述机构的结构特征,通过复数矢量法建立机构的运动学模型,推导出机构的运动学表达式。以滑块的最大速度及波动量最小为设计目标,建立机构的优化模型,利用遗传算法对机构进行尺寸优化。选取刚性杆件的质心坐标和转角为广义坐标,列出机构的约束方程,通过拉格朗日乘子法建立机构的刚体动力学模型。使用Matlab对模型进行求解得到机构的动力学响应,通过Adams对机构进行虚拟仿真分析,验证刚体动力学模型的正确性。然后,对含间隙多连杆机械压力机机构进行刚体动力学建模与分析。基于“接触-分离”模型,建立含间隙转动副模型,采用Lankarani-Nikravesh接触力模型对法向接触力进行求解,根据改进的Coulomb摩擦力模型确定切向摩擦力。列出机构含转动副间隙时的约束方程,通过拉格朗日乘子法建立机构的动力学模型,并通过龙格库塔法进行求解。分析不同间隙位置、不同间隙值和不同驱动速度对机构动力学响应的影响。通过相图、庞加莱映射图和分岔图对含间隙多连杆机械压力机机构的非线性特性进行分析。其次,对多连杆机械压力机机构进行刚柔耦合动力学建模与分析。通过质心坐标法和绝对节点坐标法分别表示出刚性杆件和柔性杆件的广义坐标,列出了机构的约束方程,考虑柔性杆件产生的轴向弹性力和弯曲弹性力,通过拉格朗日乘子法建立了机构的刚柔耦合动力学模型,并通过龙格库塔法进行求解。使用Matlab对刚柔耦合动力学模型进行数值求解,得到多连杆压力机机构滑块的位移、速度、加速度曲线。与刚体动力学响应进行对比分析,同时研究柔性杆件、驱动速度、杨氏模量等参数对刚柔耦合动力学响应的影响。最后,对含间隙多连杆机械压力机机构进行刚柔耦合机构动力学建模与分析。建立转动副间隙模型,采用L-N接触力模型计算法向接触力,根据改进的Coulomb摩擦力模型计算切向摩擦力。通过质心坐标法和绝对节点坐标法分别表示出刚性杆件和柔性杆件的广义坐标,列出含转动副间隙刚柔耦合机构的约束方程,通过拉格朗日乘子法建立含转动副间隙刚柔耦合机构的动力学模型,并通过龙格库塔法进行求解。研究并分析间隙值、驱动速度和摩擦系数对含转动副间隙刚柔耦合动力学响应的影响。

关键词： 热能动力   机械   环境问题   探讨  

摘要： 热能动力工程是社会生产力发展的重要组成部分,促进了从人工劳动到机械生产的发展,而能源是国民生产的驱动力,已成为所有家庭的必需品.其中热能就是能源,它是能量传递和动力机械领域中使用最广泛的一种能源.现在,随着热能转换装置和动力机械的广泛应用,出现了许多全球性问题,在本文中,我们将对相关设备和环境保护进行基本介绍.

关键词： 7R仿人机械臂   拓扑结构   运动学   动力学  

摘要： 随着工业化的步伐不断迈进,越来越多的工业生产线使用机器人来完成各种工作。机械臂作为机器人的一部分,动作更灵活、功能更强大,满足更多的需求。本文研究的7R仿人机械臂是一种七自由度的串联单开链(SOC),基于方位特征集理论,分析其拓扑结构。同时该机械臂的所有关节均为转动副,以此提出新的拓扑结构分析方法。此外,分析求解了该机械臂的运动学和动力学,主要内容如下。分析了该机械臂的拓扑结构。它是一个串联机构,根据人体手臂分析其自由度与运动构成。基于方位特征集的理论,分析自由度及各连杆间的关系,以此确定该机械臂的拓扑结构,求解其方位特征集。最后拓扑结构综合,求解该拓扑结构。提出了一种全转动副的串联机构拓扑结构分析方法。该机械臂的各连杆通过转动副连接,故此研究并提出了一种全都为转动副的串联机构拓扑结构分析方法:串联机构拓扑结构的分类方法,尺度约束式拓扑结构向子SOC串联式拓扑结构的转换方法,子SOC串联式拓扑结构的结合律,用于分析子SOC串联式拓扑结构性质的t、r指数方法,利用t、r指数计算单开链的方位特征集方法,t、r指数比较拓扑结构的稳定性方法。最后,运用这些方法对拓扑结构进行分析。分析了该机械臂的运动学。建立该机械臂的模型,D-H法配置坐标系,确定并求解运动学方程。然后求解逆运动学、雅可比矩阵和工作空间。最后,运动学仿真以分析关节空间与操作空间之间的运动轨迹。分析了该机械臂的动力学。将机械臂视为多个刚体的串联,推导动力学方程。根据各连杆的模型参数、雅可比矩阵、运动学方程求解动力学方程,动力学仿真分析结果。最后,根据动力学方程进行联合仿真,分析运动和相应的力矩。