关键词： 六自由度机械臂   ADAMS   动力学仿真   PID控制  

摘要： 介绍了一种六自由度机械臂装置,分析了六自由度机械臂的基本理论知识,在SolidWorks软件中建立了六自由度机械臂的模型。然后将模型导入ADAMS中,建立动力学仿真模型,通过对机械臂各部件运动的仿真分析,得出每个关节达到指定转速所需力矩,从而为各关节电机的选型提供依据。最后使用MATLAB与ADAMS进行联合仿真,在Simulink中建立控制方案,实现对机械臂各关节角的精确控制,为六自由度机械臂的发展提供设计参考及依据。

关键词： 空间机械臂   耦合   动力学   位姿   仿真  

摘要： SpiderFab型空间机械臂是一种典型的漂浮基空间机械臂系统。为了定量的认识机械臂在运动过程中对基体的扰动影响,并以此为依据设计浮动基体的位姿控制系统,建立了系统的运动学、动力学方程。根据系统动量守恒条件显式的表达出基体与机械臂之间的速度耦合关系,并由此说明基体的位姿变化不仅与机械臂实时关节速度有关,还与机械臂的历史关节路径有关。为了更进一步说明系统内存在的动力学耦合问题,针对一个漂浮基三自由度空间机械臂系统,设计了三组仿真试验。三组不同的关节速度曲线作为输入条件,求解基体关节所受的扰动量。仿真结果证明了计算方法的正确性。

关键词： 翻转课堂   嵌入式教学   教学策略   实践  

摘要： [目的／意义]设计基于翻转课堂的嵌入式教学模式，开展多门代表性课程的教学实践，以期提升嵌入式教学的效果和效率。[方法／过程]设计和实践课前一线上自主学习、课中一线下互动研讨、课后一线上下答疑辅导的嵌入式教学模式，并通过问卷调查对教学效果进行评估与分析。[结果／结论]实践表明，基于翻转课堂的嵌入式教学效果良好，大多数学生喜欢翻转课堂在嵌入式教学中的应用，认为翻转课堂教学方法有效，提出翻转课堂教学方法具有传统教学方法无法做到的优点，但未来学科服务团队还需在学生学习主动性提升、馆员教学能力提高、平台功能与技术应用强化等方面继续探索。

关键词： 动车组配电柜   装配装置   静力学分析   柔性多体动力学  

摘要： 动车组配电柜体积大、质量重,车内空间狭小,为此设计一款装配装置实现大角度翻转。而翻转过程中重心位置动态变化,翻转过程受力复杂。通过静力学分析所得的力矩曲线可知,翻转角度在0.224π和0.239π时,产生2类不利的前倾方式,并通过气动缓冲器和结构优化加以解决。对优化前后的翻转过程进行柔性多体动力学仿真分析,研究结果表明:优化后前倾力矩被有效抑制,配电柜可顺利翻转。输出柔性体关键部位的动态应力曲线,实现机械结构的动态设计。

关键词： 燃气轮机装置   动力机械   设备制造   俄罗斯   控股   国产化   生产工艺   科技含量  

摘要： 据《俄罗斯动力机械设备制造控股公司》官网2018年2月26日消息： 俄罗斯动力机械设备制造控股公司（以下简称动力机械集团）目前已掌握了MS5002E燃气轮机装置中科技含量最高、工艺最复杂的零、部件的生产工艺，MS5002E燃气轮机装置是新一代“拉多卡-32”燃压机组的主要组成设备。

关键词： 产教融合   校企合作   人才培养  

摘要： 高等职业教育关键是对学生职业能力的培养和训练,机械制造类高职学生毕业后会从事一线机械制造型技能工作,能否符合企业用工要求,很大程度上取决于在校能否打下坚实的基础。职业教育核心要素是职业能力的培养,最终培养目标是适应生产、建设、管理、服务第一线需要的高技术应用性专门人才。职业教育其主要特色是培养出的人才既具有较强的技术应用能力又有较高的职业素质。在加快产业优化升级、提高企业核心竞争力、推动技术创新和科技成果转型等方面具有不可替代的重要作用。

关键词： 农产品生产   机械化   劳动力   替代弹性  

摘要： 本文利用1984—2012年省级面板数据,估计了小麦、玉米、粳稻、大豆、棉花和油菜籽6种主要农产品的生产函数与效率方程,并着重比较分析了不同农产品的机械劳动力替代弹性。研究表明,直接替代弹性与Allen替代弹性方法低估了农产品生产的机械劳动力替代弹性,而Morishima替代弹性可以较好地反映机械劳动力替代弹性。在6种主要农产品生产中,机械对劳动力都有显著的替代性;其中,小麦生产作业中机械最大程度地替代了劳动力投入,而其他农产品尤其是棉花与粳稻生产的机械化有较大发展潜力。本文的研究结果不仅对未来相关研究提供了重要的理论与实证参考,而且对进一步推动我国农业机械化的政策制定提供了实证依据。

关键词： 振动与波   柔性体   耗散能   电机绕组特性   动力学建模  

摘要： 针对柔性机械臂运动中存在的形变现象进行柔性体动力学建模,引入耗散能描述轴承间黏性阻尼,引入关节等效形变描述关节柔性,引入模态假设法描述连杆柔性,引入电机绕组特性描述电机驱动力矩并通过拉格朗日方程建立动力学方程;对模型进行仿真求解,计算出不同传动比和附加重量质心工况下连杆末端的形变,通过对比分析求得连杆末端形变与传动比和附加重量质心之间的关系,为后期机械臂设计优化提供理论基础。

关键词： 提钒   浸出   超声波场   机械场   动力学强化  

摘要： 在超声波与机械场中对比研究了搅拌强度、超声波电流强度、浸出时间对钒浸取过程耗酸量、钒浸出率的影响。结果表明:随着搅拌强度的增加,超声波场中耗酸曲线稳定性较好,钒浸出率较高;随着超声波电流强度的增加,耗酸稳定性增加,钒浸出率增加;随着浸出时间的增加,超声波场与机械场中钒浸出率在30 min内急剧增加,在30min后增加缓慢,超声波场中钒浸出率达到97%以上,而机械场中钒浸出率仅有94%。采用外扩散、化学反应、内扩散速率控制方程比较分析了两个反应阶段的速率控制步骤,分析结果表明第一时间段反应速率受外扩散反应步骤控制,超声波与机械场中的外扩散反应速率常数分别为0.020 7、0.018 9 min-1,速率控制方程分别为:1-3（1-η）2/3+2（1-η）=0.020 7 t,1-3（1-η）2/3+2（1-η）=0.018 9 t;第二时间段反应速率受化学反应步骤控制,超声波与机械场中的化学反应速率常数分别为0.005 3 min-1,0.003 8 min-1,速率控制方程分别为:1-[（1-η）/（1-0.937 1）]1/3=0.005 3（t-30）,1-[（1-η）/（1-0.919 1）]1/3=0.003 8（t-30）。

关键词： 青贮机   发动机   新技术   发展趋势  

摘要： 青贮机在近三至四年得到快速发展,同时技术改进更新也达到前所未有的速度,籽粒破碎功能是开始,液压行走、自动磨刀、金属探测等新技术将被逐步应用。功能的增加,效率的提高造成配套动力的功率在逐步增加,对发动机的要求也将越来越高。