关键词： 双轮自平衡小车   运动平衡   数学模型   STM32F103控制器   MPU6050原件  

摘要： 给出了以STM32F103为主控MCU,MPU6050惯性测量元件为感知系统,TB6612为电机驱动模块的自平衡小车系统,通过系统建模并进行运动平衡分析,实现了小车的姿态平衡和运动控制。两轮自平衡小车是移动机器人研究的基础,运动平衡控制是机器人学研究的关键技术之一。

关键词： 两轮平衡   STM32单片机   PID  

摘要： 两轮自平衡小车作为一种新型的交通工具,其驾驶的方式新颖,深受年轻一族喜爱,且由于是采用的电力驱动,属于清洁能源,对于缓解日益严重的大气污染、能源危机和交通拥堵问题,是一种比较好的解决方式,同时由于两轮自平衡小车的结构不稳定性,给控制的算法提出了很大的挑战,同时由于这个原因平衡车也成为了一种检验控制算法的良好平台。本平衡车使用STM32单片机作为控制核心,通过电机编码器与陀螺仪实时获得小车速度与姿态数据,运用PID控制算法使得小车能够保持平衡。

关键词： 两轮自平衡小车   STM32   MPU-6050传感器   卡尔曼滤波   PID控制  

摘要： 针对小车控制系统的复杂性,设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器,以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差,采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,补偿传感器测量误差,计算出小车倾角与角速度的最优估计值。并以最优姿态角和小车速度为反馈量构成双闭环控制,利用PID控制算法实现小车系统的自平衡控制。通过系统的软硬件设计、调试及运行情况,证明自平衡小车能够稳定地实现自平衡控制。

关键词： STM32   两轮自平衡小车   MPU6050   卡尔曼滤波   PID  

摘要： 针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的平衡小车控制系统.自平衡小车本身是一个不稳定体,类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统.以STM32F103C8T6为主控芯片,利用MPU6050采集小车的姿态数据,通过卡尔曼滤波算法对数据进行处理,最后采用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的转动,实现小车的平衡.系统采用蓝牙通信技术,通过手机APP实现控制小车的运动.

关键词： 自平衡   MC9S12XS128   互补滤波  

摘要： 以MC9S12XS128为主控芯片设计两轮自平衡直立车系统,应用互补滤波对陀螺仪值和加速计值进行数据融合,并采用闭环PD对电机进行控制,从而达到动态自平衡。

关键词： 两轮自平衡   姿态检测   卡尔曼滤波   数据融合   PID控制器  

摘要： 着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法,采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号,得到系统姿态倾角与角速度最优估计值,通过双闭环数字PID算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统,选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器,完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计,实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能。

关键词： 自平衡   倒立摆   自动控制   不稳定性  

摘要： 自平衡小车是一种以倒立摆控制系统为原型的新一代产物。倒立摆系统作为现在自动控制理论的主要学习模型之一，其所具有的特点涵盖了诸多多方面。作为一个受控对象，倒立摆摆针具有一种高度不稳定性，为了使其保持直立，便需要通过外力支持。在此基础上，自平衡小车便是通过控制电机转速来使之平衡，达到预期效果。

关键词： MSP430单片机   MPU6050   卡尔曼滤波   互补滤波   红外  

摘要： 近几年来,关于两轮自平衡小车的研究正迅速发展。文中设计以MSP430F149作为核心处理器,采用了新型的MPU6050芯片来测量倾角和角加速度值,利用卡尔曼滤波和互补滤波算法对数据进行处理,根据测量的光电传感器输出脉宽值计算实时速度,通过PID算法迅速调节小车左右电机,从而使其在保持平衡的前提下,按照接收到的红外信号实现前进、后退、停止或转向。

关键词： 自平衡小车   互补滤波   积分误差   陀螺仪  

摘要： 本文在总结和归纳国内外两轮自平衡小车的研究现状后,在使用现有小车的情况下,选用适当的控制器、执行电机和传感器,设计出两轮自平衡小车的驱动电路,实现了两轮小车的硬件控制系统。其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本次实验将陀螺仪与加速度传感器集成在一张板上,对传感器两者所采集的数据进行互补滤波的优化处理,补偿陀螺仪的漂移误差和加速度计的动态误差,得到一个更优的倾角近似值,之后使用PID控制器来进行系统设计,最终实现小车的直立。

关键词： 机场安全管理   自平衡   设计   小车   保卫   民航事业   航空安全   安全发展  

摘要： 安全是民航事业发展永恒的主题和前提，保障航空安全是民航生存和发展的基础。纵观近几年我国航空机场的安全发展可见，从传统人防到人防、物防、技防三防合一，机场安全管理水平不断攀升，为民肮事业安全发展和运营发挥了举足轻重的重要贡献。