关键词： 机器人   觇划   力监控   柔顺性运动   感知系统  

摘要： 本文在分析现有的柔顺性运动控制理论和方法的基础上,提出了机器人力监控式柔顺性运动控制方法。通过在JRB-1型工业机器人上进行轴-孔装配作业试验,讨论了该方法的基本原理和实现手段。最后,对本文提出方法的优缺点进行了评价。

关键词： 规化生成系统   柔顺性控制   机械手  

摘要： 通常的柔顺性控制采取连续的力伺服控制。我们提出用开关力监控来进行柔顺性控制、它只反映机械手各关节受力是否达到允许阈值,因而检测手段大大简化;这样的柔顺性控制过程成了离散的动作序列,只要通过分析与示教,提出状态分析与运动规划规则,并运用规划生成系统和归纳学习方法来自动编制动作序列并转为程序,就能在同一类型操作中适应各种变化。这种机械手不是简单地再现人的示救动作,它能总结示教中的规律,以适应多变的操作过程因而其示教具有智能。