关键词： 机器人   柔顺控制   仿真   混合控制  

摘要： 机器人手臂在装配和制造生产上的应用,需要柔顺控制。意思是控制和监视机器人手臂的位置和力。本文提出了在作业空间基于分解运动加速度的稳定的精确的柔顺控制方法,在此系统的研制中使用了机器人手臂的动态模型,这种方法是通过把分解运动加速度方法和Raibert-Craig混合控制方法结合起来而导出的。对此方法的系统稳定性给予了分析,并对各种作业条件进行了仿真研究,结果表明所提出的柔顺控制方案具有满意的性能和较好的实用前景。

关键词： 机器人   觇划   力监控   柔顺性运动   感知系统  

摘要： 本文在分析现有的柔顺性运动控制理论和方法的基础上,提出了机器人力监控式柔顺性运动控制方法。通过在JRB-1型工业机器人上进行轴-孔装配作业试验,讨论了该方法的基本原理和实现手段。最后,对本文提出方法的优缺点进行了评价。

关键词： 规化生成系统   柔顺性控制   机械手  

摘要： 通常的柔顺性控制采取连续的力伺服控制。我们提出用开关力监控来进行柔顺性控制、它只反映机械手各关节受力是否达到允许阈值,因而检测手段大大简化;这样的柔顺性控制过程成了离散的动作序列,只要通过分析与示教,提出状态分析与运动规划规则,并运用规划生成系统和归纳学习方法来自动编制动作序列并转为程序,就能在同一类型操作中适应各种变化。这种机械手不是简单地再现人的示救动作,它能总结示教中的规律,以适应多变的操作过程因而其示教具有智能。