关键词： 机器人   柔顺控制   ARCC   主动控制  

摘要： 本文提出了一种新的主动ＲＣＣ（ＡＲＣＣ）控制方法．介绍了ＡＲＣＣ的工作原理和控制结构，给出了系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的计算方法以及柔顺中心的设置策略．

关键词： 机器人   控制器   工业机器人   柔顺控制   精密运动控制  

摘要： 该论文工作分为两个部分:(1)码垛机器人控制器的研究与设计;(2)智能装配机器人体系结构的研究.

关键词： 直接柔顺控制   并联机构   人工肌肉驱动器   刚度控制  

摘要： 该文对直接柔顺控制并联机器人和气动人工肌肉驱动器进行了深入的分析研究.

关键词： 空间机器人   遥操作   独立关节PID控制   柔顺控制   动态跟踪   遗传算法  

摘要： 该文所作的工作就是在原有的实验系统SAROT的基础上设计和实现一个遥操作机器人实验系统(TORES),它可以作为遥操作空间机器人仿真系统的一个子系统,为遥操作仿真系统提供仿真环境.TORES硬件部分采用PUMA 562机器人,用147单板计算机进行上位控制,104单板计算机进行下位控制.软件部分在SAROT系统的基础上完成了基于独立关节PID控制的机器人手控示教的功能;在研究了腕力传感器的动态响应性能的同时,实现了零力示教的功能;设计了一种可行的柔顺控制的方案,并实现了电流控制模式和PUMA 562机器人雅可比及逆雅可比矩阵的计算.具有大延时的遥操作空间机器人仿真系统是在SGI图形工作站完成的,该文也完成了与SGI图形工作站的联接部分,并设计了机器人随机动态跟踪算法.遗传算法是近年来提出的一种高效的优化算法,已成功地应用于组合优化、机器学习和智能控制等领域.该文比较研究了遗传算法的几种改进方法,并把它们应用于机器人PID控制参数的寻优.

关键词： 柔顺控制   机器人   插入实验   位置控制  

摘要： 柔顺控制能使机器人对外力的变化作相应的响应，本文通过实际的插入实验来证实在有偏心或偏角的情况下，机器人采用柔顺控制完成插入任务所要用的力比采用位置控制时小。

关键词： 机器人   刚度比   柔顺控制   直接柔顺控制   机械手  

摘要： 本文依据直接柔顺控制的基本思想，着重讨论了闭式链臂手端刚度比与柔顺机构位姿之间的关系．文章引用刚度比的概念，作为手端作业刚度可调节性能的一个指标．刚度比取值有限度，Ｋ＿ｘ／Ｋ＿ｙ＝１时手端刚度的可控性最好，而且刚度比与输出点的动作范围有关．

关键词： .Experimental results   dead-reckoning   MDOF   KINEMATIC   absolute position   wheel slippage   sideways   drive wheels   DOF vehicle   automated guided   COMPLIANT LINKAGE  

摘要： Multi-degree-of-freedom (MDOF) vehicles have many potential advantages over conventional (i.e., 2-DOF) vehicles. For example, MDOF vehicles can travel sideways and they can negotiate tight turns more easily. In addition, some MDOF designs provide better payload capability, better traction, and improved static and dynamic stability. However, MDOF vehicles with more than three degrees-of-freedom are difficult to control because of their overconstrained nature. These difficulties translate into severe wheel slippage or jerky motion under certain driving conditions. These problems make it difficult to benefit from the special motion capabilities of MDOF vehicles in autonomous or semi-autonomous mobile robot applications. This is so because mobile robots (unlike automated guided vehicles) usually rely on dead-reckoning between periodic absolute position updates and their performance is diminished by excessive wheel slippage. This paper introduces compliant linkage, a new concept in the control and kinematic design of MDOF mobile robots. As the name implies, compliant linkage provides compliance between the drive wheels or drive axles of a vehicle, to accommodate control errors which would otherwise cause wheel slippage. The concept of compliant linkage was implemented and tested on a 4-DOF vehicle built at the University of Michigan's Mobile Robotics Lab. Experimental results show that control errors are effectively absorbed by the linkage, resulting in smooth and precise motion. The dead-reckoning accuracy of the complaint linkage vehicle is substantially better than that reported in the literature for other MDOF vehicles;it was found equal to, or even better than that of comparable 2-DOF vehicles.